[发明专利]一种基于面向对象的吊装工艺流程仿真建模方法

权利要求书

1.一种基于面向对象的吊装工艺流程仿真建模方法，其特征在于，仿真建模方法步骤如下：

步骤1：构建通用仿真类，提供公共函数；

步骤2：根据行车对象、吊车对象、吊绳对象和吊钩对象的父子从属关系以及行车对象、吊车对象、吊绳对象和吊钩对象分别与被吊物之间的操作关系，通过继承通用仿真类构建行车类、吊车类、吊绳类和吊钩类，提供实现行车对象、吊车对象、吊绳对象和吊钩对象自身在吊装中运动的专有函数；

步骤3：通过继承通用仿真类构建吊装类，提供驱动行车对象、吊车对象、吊绳对象和吊钩对象、协同实现吊装工艺流程的专有函数；利用变换矩阵指针分别建立行车对象、吊车对象、吊绳对象和吊钩对象与行车模型、吊车模型、吊绳模型和吊钩模型之间的映射，通过吊装类的专有函数进行操作，驱动行车对象、吊车对象、吊绳对象和吊钩对象从而完成行车模型、吊车模型、吊绳模型和吊钩模型参与的吊装运动。

2.如权利要求1所述的基于面向对象的吊装工艺流程仿真建模方法，其特征在于，所述公共函数包括计算空间位置关系函数、创建树形层级关系函数；

所述计算空间位置关系函数包括设置世界坐标位移向量函数、设置局部坐标位移向量函数、获得局部坐标位移向量函数、获得世界坐标位移向量函数、设置欧拉角函数、设置姿态函数；

所述创建树形层级关系函数包括添加子仿真对象函数、添加父仿真对象函数、获得子仿真对象函数、获得父仿真对象函数、获得所有兄弟仿真对象函数、移除仿真对象对应的场景节点函数、移除子仿真对象函数、删除所有子仿真对象函数、移除所有父仿真对象函数。

3.如权利要求1所述的基于面向对象的吊装工艺流程仿真建模方法，其特征在于，所述行车类的专有函数包括：设置配属吊车对象函数、设置所属厂房对象函数、获得吊车对象列表函数、通过厂房坐标位移向量设置行车对象在厂房坐标下的移动目标位置函数、增量改变行车对象在厂房坐标下的位移向量函数、行车对象运动驱动函数；

所述吊车类的专有函数包括：设置所属行车对象函数、设置配属吊绳对象函数、获得指定编号的吊绳对象函数、通过行车坐标位移向量设置吊车在行车坐标下的终点位移向量函数、通过厂房坐标位移向量设置吊车对象在行车坐标下的移动目标位置函数、获得指定吊钩对象的兄弟吊钩对象函数、获得主吊钩对象函数、增量设置吊车对象在行车坐标下的位移向量函数、吊车对象运动驱动函数；

所述吊绳类的专有函数包括：获得所属行车对象函数、设置所属吊车对象函数、设置配属吊钩对象函数、更新吊绳对象函数、吊绳对象运动驱动函数；

所述吊钩类的专有函数包括：设置所属吊绳对象函数、获得所属行车对象函数、获得所属吊车对象函数、设置对接点函数、吊具对象移动函数、绑定被吊物对象函数、释放被吊物对象函数、主吊钩对象向上移动函数、通过厂房坐标位移向量设置吊钩对象在吊车坐标下的移动目标位置函数、吊钩对象运动驱动函数；

所述吊装类的专有函数包括：分析厂房对象函数、吊钩与吊绳对象配对函数、获取吊钩对象函数、获取行车对象函数、吊装驱动函数、移动至目标位置函数、绑定被吊物对象函数、释放被吊物对象函数。