[发明专利]恒拉力卷线装置及机器人

说明书

本发明涉及污泥处理设备领域，具体是指一种恒拉力卷线装置及机器人，一种恒拉力卷线装置，包括卷线支架、卷线筒、卷线轴、轴承、磁粉离合器、从动链轮、卷线电机、驱动链轮、链条和电缆，卷线支架上设有压线机构，压线机构包括压线支杆、压线侧板、耳座、导线辊、弹簧、连接座、轴承和导线轴，一种机器人，包括机架，机架上设有控制系统、铲挖机构和行走机构，机架上设有上述所述的恒拉力卷线装置，电缆绕过卷线筒，电缆两端与控制系统和水上控制箱相连接，机架上设有垃圾筐升降机构，垃圾筐升降机构包括垃圾筐和液压升降平台，垃圾筐与液压升降平台可拆卸连接，本发明收放电缆时，电缆受力恒定，清除水下垃圾速度快、效率高。

技术领域

本发明涉及污泥处理设备领域，具体是指一种恒拉力卷线装置及机器人。

背景技术

目前地下箱涵管网的清淤技术、方法和能力较为落后，主要是人工作业，清淤效率低，人工清淤无法保证安全，很容易发生伤亡事件，中国专利CN110670710A公开了一种清淤设备及清淤方法，所述的清淤设备包括：设备本体；行走机构，设在所述设备本体底部，用于驱动所述设备本体移动；铲挖机构，设在所述设备本体前部，用于铲挖污泥；筛分输出机构，设在所述设备本体上，用于接收所述铲挖机构铲挖出的污泥并将污泥筛分处理后输出，所述筛分输出机构包括：筛分器，与所述铲挖机构相邻设置；流体泵送部件，设在所述筛分器下方，用于接收所述筛分器筛分出的流体物质并将流体物质向外泵送；固体储存部件，与所述筛分器相邻，用于接收并储存所述筛分器筛分出的固体物质，所述流体泵送部件包括流体接收料斗、流体输出泵及物料输出管线，所述流体输出泵的吸入端与所述流体接收料斗相连，所述流体输出泵的泵出端与所述物料输出管线相连，所述筛分输出机构还包括泥浆泵出部件，所述泥浆泵出部件设在所述设备本体上，用于吸入流动性泥浆并向外泵送，还包括卷管部件，设在所述设备本体上，用于在所述设备本体行走时卷绕或释放所述设备本体上的管线，所述卷管部件包括卷管器及设置在所述卷管器上的管线引导组件，所述管线引导组件包括：旋转支架，设置在卷管器上，且所述旋转支架上设有引出口以用于引出所述卷管器上的管线；驱动部件，与所述旋转支架连接，用于驱动所述旋转支架以使所述引出口环绕所述卷管器周向旋转，所述管线引导组件还包括设置于所述引出口的排管部件，所述排管部件可往复地在所述卷管器的一侧端面与另一侧端面之间平移以在所述卷管器的周向表面有序排管；所述排管部件包括：丝杆，沿所述卷管器轴向设置且可在驱动单元的驱动下绕自身轴线回转；滑块，螺旋配合安装在所述丝杆上；及引导单元，固定在所述滑块上，用于引导从所述卷管器引出的管线，上述专利存在的不足是：一是现有技术或者上述专利中电缆的收放，操作人员和卷线盘作用在电缆上的作用力不是恒定的，上述专利中通过卷管部件卷绕或释放管线，操作人员一般在岸上或者船上收放管线，收线的时候，操作人员收线的力度可能大于电机驱动卷线盘的旋转速度时，可能造成管线或电缆的过渡拉伸，操作人员收线的力度小于电机驱动卷线盘的旋转速度时，可能造成电机空转；放线的时候，操作人员放线的力度可能大于电机驱动卷线盘的旋转速度时，可能造成电机空转，操作人员放线的力度小于电机驱动卷线盘的旋转速度时，可能造成管线或电缆37的过渡拉伸，尤其当清淤设备在水下看不清的时候，操作人员不知道管线是不是放完了，电机还在驱动卷线盘旋转，就有可能造成电机过功率，降低电机的使用寿命；二是上述专利中通过设置筛分输出机构来接收铲挖机构铲挖出的污泥并将污泥筛分处理后输出，筛分输出机构包括：筛分器、流体泵送部件、固体储存部件，筛分器对污泥进行筛分，其中粗大的固体物质被筛分出来后从筛分器直接进入固体储存部件中被储存，经筛分得到的流体物质经流体泵送部件向外泵送，从而使清淤设备能够持续快速地对淤泥进行筛分并及时向外输出，以上可以看出筛分输出机构结构复杂、操作繁琐、费时费力，因为筛分器的容量是固定的，如果筛分输出机构中某一个部件工作慢了或者出现障碍，那么后续淤泥如果直接进入筛分器就很容易堵住筛分器，降低清淤效率；三是上述专利中卷管部件的管线引导组件结构复杂，使用成本高；四是上述专利中的铲挖机构用的铲挖斗，对于污泥堆积较多或者较高的地方，铲挖斗可能一次挖不动，需要调整铲挖斗的位置，寻找合适的铲挖地方，此外，污泥可能会粘结在一起，铲斗一次没铲完在铲斗升起来过程中可能会掉落，这又需要重新铲起，大大降低了清淤效率。

发明内容