[发明专利]一种夹持翻转机构、应用及其构建的垄作式草莓采摘机器

说明书

本发明公开了一种夹持翻转机构、应用及其构建的垄作式草莓采摘机器，属于机械设备领域。本发明采用夹持翻转机构，其通过一个电机配合移动螺母实现了夹持，而通过偏心轮及另一个电机的巧妙组合，实现了翻转；将该夹持翻转机构进行应用，可以有效地用于非剪切式草莓采摘；再进一步地，设计了一种垄作式草莓采摘机器，该机器通过机械臂、横向移动机构、纵向移动机构的巧妙结合，可以将夹持翻转机构夹持的物品进行准确放置，实现了草莓采摘的垄间作业。

技术领域

本发明涉及一种夹持翻转机构、应用及其构建的垄作式草莓采摘机器，属于机械设备领域。

背景技术

现有生产线，如物品转载、物品包装、物品采摘等大多采用人工，因此亟需一种具备夹持、翻转功能的机械设备代替代工；

而关于物品采摘，如易损伤的水果：草莓等的采摘，由于采摘环节落后的人工工作方式，大大制约了草莓种植行业的发展。因此，实现草莓采摘的机械化和自动化在草莓生产环节中是一个亟待解决的问题。现在的草莓种植业普遍采用垄作式种植，其采摘过程大多采用人工采收的方式采摘果实，人工采摘方式效率低，大规模收获时需要大量工作人员参与，成本高；而公知的草莓采摘机器人在草莓采摘方面也成果不佳，存在采收不精准、容易损伤果实等问题。

发明内容

本发明提供了一种夹持翻转机构，通过该机构可以有效地将物品进行夹持，并带动夹持的物品翻转；将夹持翻转机构用于非剪切式草莓采摘；提供了一种夹持翻转机构构建的垄作式草莓采摘机器，通过该机器，可以将夹持翻转机构夹持、翻转后采摘的草莓放入草莓篮。

本发明的技术方案是：一种夹持翻转机构，用于通过夹持电机28提供动力，驱动移动螺母31在夹持电机28的丝杠上进行移动，移动螺母31在夹持电机28丝杠上的移动使夹手完成张开、收紧动作；用于通过翻转电机16提供动力，驱动偏心轮17转动，偏心轮17转动带动传动连杆18，通过传动连杆18带动主动侧连杆组动作，主动侧连杆组与从动侧连杆组之间通过传动杆13连接，主动侧连杆组运动时，通过传动杆13带动从动侧连杆组实现同步运动，从而带动整个连杆组动完成90度旋转动作，使夹持翻转机构完成从卧式到立式的90度翻转；其中连杆组由主动侧连杆组和从动侧连杆组构成。