[发明专利]一种智能心电图采集机器人

权利要求书

1.一种智能心电图采集机器人，包括电源模块和中心服务器，其特征在于，还包括：

头部，与电源模块电连接，用于控制机器人运动；

综合控制模块，安装在头部中，与电源模块电连接，与中心服务器通信连接；

躯体，与头部转动连接，与电源模块电连接；

位置确定控制模块，安装在躯干中，与综合控制模块电连接；

运动部，与躯体转动连接，用于运载机器人；

所述的躯干包括：

躯干壳体，为空腔结构，与头部转动连接，与运动部转动连接；

心电图采集装置，安装在躯干壳体内，与综合控制模块电连接；

位置确定组块，安装在躯干壳体中，与躯干壳体转动连接，与位置确定控制模块电连接；

收纳盒，安装在躯干壳体内，与躯干壳体滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能心电图采集机器人，其特征在于，所述的位置确定组块包括：

轨道，安装在躯体内，与躯体固定连接；

动作结构，一端安装在轨道上，沿轨道做直线运动，与轨道转动连接，与位置确定控制模块电连接；

探测结构，安装在动作结构的另一端，与动作结构固定连接，与位置确定控制模块电连接；

动作驱动组块，与位置确认控制模块电连接，用于驱动探测结构的运动。

3.根据权利要求2所述的一种智能心电图采集机器人，其特征在于，所述探测结构包括：

弧形探测支架，与人体胸腔外形相符合，一端与动作结构固定连接；

红外线扫描结构，固定安装在弧形探测支架的内弧面，与位置确定控制模块电连接，用于采集患者的胸腔轮廓；

连接软管，一端固定在动作结构上，与动作结构固定连接；

压力采集头，固定安装在连接软管的另一端，并通过连接软管与位置确定控制模块电连接，用于确认患者胸骨剑突的位置；

所述的压力采集头中排列安装有若干压力传感器。

4.根据权利要求1所述的一种智能心电图采集机器人，其特征在于，所述的头部包括：

头部外壳，安装在躯干上，与躯干转动连接；

操作屏，安装在头部外壳中，与综合控制模块电连接；

扬声器，安装在头部外壳中，与综合控制模块电连接；

红外测距传感器，安装在头部外壳中，与综合控制模块电连接；

障碍物检测传感器，安装在头部外壳中，与综合控制模块电连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能心电图采集机器人，其特征在于，所述的运动部包括：

支撑板，安装在躯干上，与躯干转动连接；

运动驱动组块，安装在支撑板上，与综合控制模块电连接；

轮子，安装在支撑板上，与支撑板转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种智能心电图采集机器人，其特征在于，所述的躯干壳体上设置有滑动门。

7.一种智能心电图采集机器人的工作方法，适用于如权利要求1到6所述的一种智能心电图采集机器人，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取任务指令；

S2：移动到指定任务区域；

S3：对需要进行心电图采集的患者进行心电图采集；

S4：将采集到的心电图上传，并执行下一个任务。

8.根据权利要求7所述的一种智能心电图采集机器人的工作方法，其特征在于，所述的S2包括以下步骤：

A1：通过接入医院的无线网络系统，获取现在所在位置；

A2：获取任务地点所在位置；

A3：结合所在楼层地图分布，规划运动路线；

A4：运动到任务指定的病床前，并通过红外测距传感器，停在距离病床一定距离的位置。

9.根据权利要求7所述的一种智能心电图采集机器人的工作方法，其特征在于，所述的S3包括以下步骤：

B1：位置确认控制模块控制动作驱动组块，使得探测结构从躯体中伸出；

B2：位置确认控制模块启动红外线扫描结构，使得红外线扫描结构工作，并同时控制动作驱动模块，使得动作结构在轨道上往复运动，获得当前弧形探测支架所对应的人体躯体的扫描图；

B3：识别人体扫描图的轮廓形状以及其中的特征形状，并与人体躯干外形对比，从而得出当前所扫描位置与胸腔的位置关系；

B4：根据当前扫描位置与胸腔的位置关系，计算出机器人所需要移动的方向和距离，并由综合控制模块，控制机器人进行移动；

B5：当机器人移动到胸腔所在位置时，位置确认控制模块再次控制红外先扫描结构对当前位置的外形进行扫描，并沿着轨道移动，获得患者胸腔轮廓扫描图；

B6：将患者胸腔轮廓扫描图与标准人体胸腔图对比，并在患者胸腔轮廓扫描图中将胸骨剑突可能存在的区域进行标注；

B7：将标注的区域通过红外灯光映射到患者的胸腔上；

B8：获取由医护人员手持并按压在患者胸腔映射区域的压力采集头中的各个压力传感器的压力值，并根据压力值的梯度绘制硬度区间，从而找到胸骨剑突的准确位置，并在患者胸腔扫描图上标出；

B9：再将患者胸腔扫面图与标志人体胸腔图以胸骨剑突的位置为中心重叠，同时对标准人体胸腔图进行伸缩变形，使的标准人体胸腔图与患者胸腔扫描图重合，得到当前患者胸腔结构模拟图；

B10：在当前患者胸腔结构模拟图上进行心电图采集连接点标识，并将标识的区域通过红外灯光映射在患者的胸腔上。