[发明专利]在虚拟环境中对光学传感器进行计算机实现的仿真的方法

权利要求书

1.一种用于在虚拟环境中对光学传感器(6)进行计算机实现的仿真的方法，其中，所述光学传感器(6)提供深度信息，所述方法包括以下步骤：

(S100)读取表示所述传感器(6)的平截头体(F)的部分平截头体(F1、F2、F3)的数量的值(W)，每个所述部分平截头体(F1、F2、F3)具有一个近相交平面(NS1、NS2、NS3)和一个远相交平面(FS1、FS2、FS3)，

(S200)通过沿着所述光学传感器(6)的光轴(A)将所述部分平截头体(F1、F2、F3)一个接一个地排列而根据所述值(W)形成所述部分平截头体(F1、F2、F3)，和

(S1300)用深度数据(TD)填充Z缓冲器(8)，所述深度数据(TD)基于至少一个部分平截头体(F1、F2、F3)的应用而获得。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：

(S300)检测对象(O)是否位于部分平截头体(F1、F2、F3)内，并且一旦检测到对象(O)位于所述部分平截头体(F1、F2、F3)内，就执行以下步骤：

(S400)从所述传感器(6)向对象(O)发射预定数量的光束(ST)，

(S500)确定所述预定数量的光束(ST)中入射到所述对象(O)上并且与所述传感器(6)具有最短距离(D1)的光束，

(S800)通过评估与所述传感器(6)具有所述最短距离(D1)的所述光束来确定近相交平面(NS1、NS2、NS3)的位置，

(S900)确定所述预定数量的光束(ST)中入射到所述对象(O)上并且与所述传感器(6)具有最远距离(D2)的另一光束，以及

(S1200)通过评估与所述传感器(6)具有所述最远距离(D2)的所述光束来确定远相交平面(FS1、FS2、FS3)的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括以下步骤：

(S600)将所述最短距离(D1)与预定的近限值(NG)进行比较，并且

(S700)在所述最短距离(D1)小于所述近限值(NG)的情况下，通过评估所述近限值(NG)来确定近相交平面(NS1、NS2、NS3)的位置。

4.根据权利要求2或3所述的方法，

(S1000)将所述最远距离(D2)与预定的远限值(FG)进行比较，并且

(S1100)在所述最远距离(D2)大于所述远限值(NG)的情况下，通过评估所述远限值(FG)来确定远相交平面的位置。

5.一种计算机程序产品，其被实施为执行根据权利要求1至4之一所述的方法。

6.一种用于在虚拟环境中对光学传感器(6)进行计算机实现的仿真的系统(2)，其中所述光学传感器(6)提供深度信息，其中所述系统(2)被实施为：读取表示所述传感器(6)的平截头体(F)的多个部分平截头体(F1、F2、F3)的数量的值(W)，每个所述部分平截头体(F1、F2、F3)具有一个近相交平面(NS1、NS2、NS3)和一个远相交平面，通过沿着所述光学传感器(6)的光轴(A)将所述部分平截头体(F1、F2、F3)一个接一个地排列而根据所述值(W)形成所述部分平截头体(F1、F2、F3)，以及用深度数据(TD)填充Z缓冲器(8)，所述深度数据(TD)基于至少一个部分平截头体(F1、F2、F3)的应用而获得。

7.根据权利要求6所述的系统(2)，其中所述系统(2)被实施为：检测对象(O)是否位于部分平截头体(F1、F2、F3)内，并且一旦检测到对象(O)位于所述部分平截头体(F1、F2、F3)内，就从所述传感器(6)向对象(O)发射预定数量的光束(ST)，确定所述预定数量的光束(ST)中入射到所述对象(O)上并且与所述传感器(6)具有最短距离(D1)的光束，通过评估与所述传感器(6)具有所述最短距离(D1)的所述光束来确定近相交平面(NS1、NS2、NS3)的位置，确定所述预定数量的光束(ST)中入射到所述对象(O)上并且与所述传感器(6)具有最远距离(D2)的另一光束，并且通过评估与所述传感器(6)具有所述最远距离(D2)的所述光束来确定远相交平面(FS1、FS2、FS3)的位置。