[发明专利]一种仿生弹涂机器鱼

权利要求书

1.一种仿生弹涂机器鱼，其特征在于：包括

鱼身机构(1)；

爬行机构(2)，装置于所述鱼身机构(1)的前侧，所述爬行机构(2)包含一组对称设置的L型胸鳍(201)，所述L型胸鳍(201)的宽度从上往下逐步递增设置，L型胸鳍(201)分别由相应的双轴串联驱动机构(202)进行驱动实现循环向外后侧刨动；

鱼尾机构(3)，装置于所述鱼身机构(1)的后侧，所述鱼尾机构(3)由尾鳍舵机(4)进行驱动实现循环摆动；

电源，用于为双轴串联驱动机构(202)和尾鳍舵机(4)进行供电；

控制装置，用于控制双轴串联驱动机构(202)和尾鳍舵机(4)的动作。

2.根据权利要求1所述的一种仿生弹涂机器鱼，其特征在于：还包括防水舱(5)，装置于鱼身机构(1)的中部，所述电源和控制装置分别装置于所述防水舱(5)内。

3.根据权利要求1所述的一种仿生弹涂机器鱼，其特征在于：所述鱼身机构(1)包含船型鱼身(101)，所述船型鱼身(101)的前端向下固接有至少一个腹鳍支撑件(102)。

4.根据权利要求3所述的一种仿生弹涂机器鱼，其特征在于：所述腹鳍支撑件(102)为两个，腹鳍支撑件(102)分别固接于所述船型鱼身(101)的前端两侧，腹鳍支撑件(102)呈弧型块状设置，为舭龙骨状结构。

5.根据权利要求3所述的一种仿生弹涂机器鱼，其特征在于：所述船型鱼身(101)上均匀分布设有多个相应的连通孔(6)，且船型鱼身(101)的中央设有安装槽，所述防水舱(5)装置于所述安装槽内。

6.根据权利要求5所述的一种仿生弹涂机器鱼，其特征在于：所述防水舱(5)的外围卡紧连接有U型固定环(7)，所述U型固定环(7)的两侧分别固接到所述船型鱼身(101)的两侧。

7.根据权利要求3所述的一种仿生弹涂机器鱼，其特征在于：所述鱼尾机构(3)是由尾鳍骨架(301)和软质尾鳍(302)构成，所述尾鳍骨架(301)夹住所述软质尾鳍(302)构成耦合尾鳍，所述尾鳍骨架(301)的前端传动连接到所述尾鳍舵机(4)的输出轴端。

8.根据权利要求3所述的一种仿生弹涂机器鱼，其特征在于：所述L型胸鳍(201)底端设置成坡面状，且L型胸鳍(201)的表面有一层软质的硅胶涂层。

9.根据权利要求3所述的一种仿生弹涂机器鱼，其特征在于：所述双轴串联驱动机构(202)包含爬行臂前舵机(2021)和爬行臂后舵机(2022)，所述爬行臂后舵机(2022)纵向固定装置于所述船型鱼身(101)的前侧上端，且爬行臂后舵机(2022)的输出轴端向前设置，所述爬行臂前舵机(2021)横向传动连接于所述爬行臂后舵机(2022)的输出轴端，且爬行臂前舵机(2021)的输出轴端向外设置，所述L型胸鳍(201)的上端部传动连接于所述爬行臂前舵机(2021)的输出轴端。

10.根据权利要求9所述的一种仿生弹涂机器鱼，其特征在于：所述爬行臂后舵机(2022)通过相应的凵型舵机固定底座(8)固定装置于所述船型鱼身(101)的前侧上端，所述爬行臂前舵机(2021)通过相应的凵型舵机固定件(9)传动连接到所述爬行臂后舵机(2022)的输出轴端。