[发明专利]一种机械手流水线式装配方法

权利要求书

1.一种机械手流水线式装配方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、第一搬运模块将机械手转轴放置到输送装置的输送台上，所述输送装置带动输送台运动，将该机械手转轴输送到底座安装工位处；

S2、位于所述底座安装工位处的第二搬运模块将机械手底座搬运到位于所述底座安装工位处的输送台上；接着，第一装配模块将该机械手底座与所述机械手转轴进行组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台以及输送台上的完成装配的机械手底座和机械手转轴到达基座安装工位处；

S3、位于所述基座安装工位处的第三搬运模块将机械手基座搬运到位于所述基座安装工位处的输送台上；接着，第二装配模块将该机械手基座与前一个工位已完成组装的机械手转轴和机械手底座进行组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到电机安装工位处；

S4、位于所述电机安装工位处的第四搬运模块将机械手电机搬运到位于所述电机安装工位处的输送台上，所述第三装配模块实现机械手电机的组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到小臂安装工位处；

S5、位于所述小臂安装工位处的第五搬运模块将机械手小臂搬运到位于所述小臂安装工位处的输送台上，所述输送装置带动输送台运动到大臂安装工位处；

S6、位于所述大臂安装工位处的第六搬运模块将机械手大臂搬运到位于所述大臂安装工位处的输送台上，接着，第四装配模块将该机械手大臂和机械手小臂以及完成装配的机械手转轴、机械手底座、机械手基座和机械手电机组装起来，组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到盘子安装工位处；

S7、位于所述盘子安装工位处的第七搬运模块将机械手盘子搬运到所述盘子安装工位处，第五装配模块将该机械手盘子进行组装；

S8、组装完成后，第五装配模块将组装好的机械手搬运到收集工位处，完成整个机械手的组装过程。

2.根据权利要求1所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，所述输送台上设置有转轴定位座、基座定位座以及小臂定位座，其中，所述转轴定位座上设置有与倒置的机械手转轴配合的转轴定位槽；该转轴定位座上方设置有用于对机械手底座进行定位的底座定位槽；所述基座定位座上设置有与所述基座底部配合的基座定位槽；所述小臂定位座上设置有与所述机械手小臂配合的小臂定位槽，该小臂定位座上还设置有用于对机械手电机进行定位的电机定位槽。

3.根据权利要求2所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，在步骤S1中，所述第一搬运模块将机械手转轴搬运并放置在所述转轴定位座上，使得所述机械手转轴与所述转轴定位槽配合。

4.根据权利要求3所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，在步骤S2中，所述第二搬运模块将机械手底座搬运到转轴定位座上方的底座定位槽处，所述第一装配模块将机械手底座和机械手转轴组装起来。

5.根据权利要求4所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，在步骤S3中，所述第三搬运模块将机械手基座搬运到所述转轴定位座上，且位于所述机械手底座的上方，所述第二装配模块将机械手基座与机械手底座组装起来。

6.根据权利要求5所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，在步骤S4中，所述机械手电机为两个，其中一个机械手电机用于驱动所述机械手转轴自转，另一个机械手电机用于驱动所述机械手大臂竖向摆动；在安装机械手电机的过程中，所述第三装配模块将位于转轴定位座上的已经完成组装的机械手转轴、机械手底座和机械手基座搬运到输送台上的基座定位座上，在搬运过程中，所述第三装配模块将完成组装的机械手转轴、机械手底座和机械手基座翻转180度，使得所述机械手基座朝下并与所述基座定位槽配合；所述第四搬运模块将两个机械手电机依次搬运到机械手转轴处，同时，所述第三装配模块与所述第三搬运模块协调配合，实现对机械手电机的组装；当完成机械手电机的组装后，所述第三装配模块将位于基座定位座上的已完成组装的机械手基座、机械手底座、机械手转轴和机械手电机搬运到小臂定位座上，在搬运过程中，已完成组装的机械手基座、机械手底座、机械手转轴和机械手电机由竖直状态翻转为水平横躺状态，且其中的机械手电机与所述小臂定位座上的电机定位槽配合；所述输送装置将输送台输送到小臂安装工位处。