[发明专利]一种清洗机器人及其使用方法有效
申请号: | 202010978293.6 | 申请日: | 2020-09-17 |
公开(公告)号: | CN112075888B | 公开(公告)日: | 2021-11-16 |
发明(设计)人: | 谢春艳 | 申请(专利权)人: | 深圳市易弥科技有限公司 |
主分类号: | A47L11/38 | 分类号: | A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00 |
代理公司: | 深圳市诺正鑫泽知识产权代理有限公司 44689 | 代理人: | 罗华 |
地址: | 518000 广东省深圳市福田区*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 清洗 机器人 及其 使用方法 | ||
1.一种清洗机器人,其特征在于:包括底座、行走装置、喷水装置,底盘为方形中空框架,行走装置安装在底盘内侧,所述行走装置包括两组安装在所述底盘两侧的行走结构,所述行走结构均包括转向轮和至少两个行走轮、链条和伺服电机,所述至少两个行走轮通过链条连接,所述伺服电机驱动任一行走轮运动,底盘上方安装有防护外壳,防护外壳内设有安装面板,在所述安装面板上设有电源和控制芯片,电源、伺服电机均与控制芯片连接,所述喷水装置包括储水机构和清洗机构,所述清洗机构安装在底盘下方,且清洗机构安装在底盘的前方;
所述清洗机构包括固定清洗机构,所述固定清洗机构通过固定板与底座前方连接,所述固定清洗机构包括第一清洁刷和第二清洁刷,所述第一清洁刷和第二清洁刷通过连接杆与固定板连接;
所述固定板上部与底座连接,所述固定板下部的两端各具有一个凸起,所述两个凸起均开有通孔,所述连接杆穿过两个凸起的通孔,且所述连接杆与凸起固定连接,所述连接杆中部滑动连接有刮洗结构,所述刮洗结构包括一个刮洗板,所述刮洗板底部与第一清洁刷和第二清洁刷的底部处于同一直线上,所述刮洗板上方固定连接一个异形杆,所述异形杆通过滑块与连接杆连接,所述滑块内部设有信号接收器,所述信号接收器与控制芯片连接。
2.根据权利要求1所述的一种清洗机器人,其特征在于:所述清洗机构还包括活动清洗机构,所述活动清洗机构包括第三清洁刷,所述第三清洁刷通过转动结构与固定板连接。
3.根据权利要求2所述的一种清洗机器人,其特征在于:所述转动结构包括第一转动臂和第二转动臂,所述第一转动臂一端通过第一连接件与固定板连接,所述第一连接件固定安装在固定板上,所述第一转动臂和第一连接件铰接,所述第一转动臂的另一端连接支撑柱,所述支撑柱上端连接电控机构,所述支撑柱下端转动连接有第二连接件,所述第二连接件的另一端与第二转动臂连接,所述第二转动臂另一端连接第三连接件,所述第三连接件与第三清洁刷连接,所述储水机构连接的水管与第三清洁刷连接。
4.根据权利要求3所述的一种清洗机器人,其特征在于:所述第二连接件和第三连接件之间还设有伸缩杆,所述伸缩杆由电控装置控制,所述伸缩杆穿过第三连接件并向第三连接件前方延伸,所述伸缩杆前方触碰到地面时,伸缩杆受到压缩,电控装置将信号反馈到控制芯片,控制清洗机器人转向,且所述伸缩杆与所述第一转动臂之间有锐角的夹角。
5.根据权利要求4所述的一种清洗机器人,其特征在于:所述第一转动臂采用刚性材料,所述第二转动臂采用柔性材料。
6.根据权利要求5所述的一种清洗机器人,其特征在于:还包括污水处理机构,所述污水处理机构包括吸附棉、旋转轴和安装架,吸附棉裹在旋转轴外表面,旋转轴通过安装架安装在底盘上,安装架上开有弧形槽,旋转轴位于弧形槽内,所述弧形槽的角度大于180度,且所述安装架的弧形槽表面与所述吸附棉表面设有处理间隙。
7.根据权利要求6所述的一种清洗机器人,其特征在于:所述安装架的弧形槽内设有多个刮板,所述多个刮板的自由端与所述吸附棉的表面接触,所述安装架上开有污水进口和污水出口,污水出口和污水进口贯通,污水进口设在旋转轴横截面的中心点正下方处,安装架的底部具有斜坡,污水出口设置斜坡的最下端,污水进口处连接有回收管。
8.根据权利要求7所述的一种清洗机器人的使用方法,其特征在于:包括以下步骤:
步骤一:将安全机构固定在待清洗的高楼楼顶上,将储水机构内装满清洗用的液体,为了对玻璃幕墙表面进行消毒,在储水机构内加入液体酒精,将机器人的第一连接绳和第二连接绳与安全机构连接,操作人员在楼顶安全处进行操作;
步骤二,通过操作芯片设定机器人的清洗模式,根据需要清洗的玻璃幕墙的脏污程度确定清洗模式,确定行走装置的行走速度,以及清洗机器人每次在墙面上的停留时间;
步骤三,打开电源,启动机器人,使机器人沿着墙面向下移动,喷水装置对着墙面喷出清洗的液体,在行走装置运动的过程中,控制芯片控制活动清洗机构进行初步清洁,第一转动臂铰接在固定板上,第一转动臂可以转动调节第三清洁刷的角度,第二转动臂包括了伸缩杆,在伸缩杆和第二转动臂的作用下,可以延长第三清洁刷在墙面上前方以及左右两侧清洁的范围,并且储水机构从第三清洁刷处向墙面喷水,有污水处理机构对残留在墙面上的污水进行处理,吸附棉将清洗过程中在前面上残留的液体吸走;
步骤四,当机器人接近墙面或者最高处时,通过控制控制芯片使机器人转向,再使机器人沿着墙面向上移动,重复这个操作,直到将整个墙面清洗完毕;
步骤五,墙面清洗完毕后,需将储水机构中的液体倒出,并将吸附棉进行更换,以便下次使用。
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