[发明专利]一种清洗机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种清洗机器人，其特征在于：包括底座、行走装置、喷水装置，底盘为方形中空框架，行走装置安装在底盘内侧，所述行走装置包括两组安装在所述底盘两侧的行走结构，所述行走结构均包括转向轮和至少两个行走轮、链条和伺服电机，所述至少两个行走轮通过链条连接，所述伺服电机驱动任一行走轮运动，底盘上方安装有防护外壳，防护外壳内设有安装面板，在所述安装面板上设有电源和控制芯片，电源、伺服电机均与控制芯片连接，所述喷水装置包括储水机构和清洗机构，所述清洗机构安装在底盘下方，且清洗机构安装在底盘的前方；

所述清洗机构包括固定清洗机构，所述固定清洗机构通过固定板与底座前方连接，所述固定清洗机构包括第一清洁刷和第二清洁刷，所述第一清洁刷和第二清洁刷通过连接杆与固定板连接；

所述固定板上部与底座连接，所述固定板下部的两端各具有一个凸起，所述两个凸起均开有通孔，所述连接杆穿过两个凸起的通孔，且所述连接杆与凸起固定连接，所述连接杆中部滑动连接有刮洗结构，所述刮洗结构包括一个刮洗板，所述刮洗板底部与第一清洁刷和第二清洁刷的底部处于同一直线上，所述刮洗板上方固定连接一个异形杆，所述异形杆通过滑块与连接杆连接，所述滑块内部设有信号接收器，所述信号接收器与控制芯片连接。

2.根据权利要求1所述的一种清洗机器人，其特征在于：所述清洗机构还包括活动清洗机构，所述活动清洗机构包括第三清洁刷，所述第三清洁刷通过转动结构与固定板连接。

3.根据权利要求2所述的一种清洗机器人，其特征在于：所述转动结构包括第一转动臂和第二转动臂，所述第一转动臂一端通过第一连接件与固定板连接，所述第一连接件固定安装在固定板上，所述第一转动臂和第一连接件铰接，所述第一转动臂的另一端连接支撑柱，所述支撑柱上端连接电控机构，所述支撑柱下端转动连接有第二连接件，所述第二连接件的另一端与第二转动臂连接，所述第二转动臂另一端连接第三连接件，所述第三连接件与第三清洁刷连接，所述储水机构连接的水管与第三清洁刷连接。

4.根据权利要求3所述的一种清洗机器人，其特征在于：所述第二连接件和第三连接件之间还设有伸缩杆，所述伸缩杆由电控装置控制，所述伸缩杆穿过第三连接件并向第三连接件前方延伸，所述伸缩杆前方触碰到地面时，伸缩杆受到压缩，电控装置将信号反馈到控制芯片，控制清洗机器人转向，且所述伸缩杆与所述第一转动臂之间有锐角的夹角。

5.根据权利要求4所述的一种清洗机器人，其特征在于：所述第一转动臂采用刚性材料，所述第二转动臂采用柔性材料。

6.根据权利要求5所述的一种清洗机器人，其特征在于：还包括污水处理机构，所述污水处理机构包括吸附棉、旋转轴和安装架，吸附棉裹在旋转轴外表面，旋转轴通过安装架安装在底盘上，安装架上开有弧形槽，旋转轴位于弧形槽内，所述弧形槽的角度大于180度，且所述安装架的弧形槽表面与所述吸附棉表面设有处理间隙。

7.根据权利要求6所述的一种清洗机器人，其特征在于：所述安装架的弧形槽内设有多个刮板，所述多个刮板的自由端与所述吸附棉的表面接触，所述安装架上开有污水进口和污水出口，污水出口和污水进口贯通，污水进口设在旋转轴横截面的中心点正下方处，安装架的底部具有斜坡，污水出口设置斜坡的最下端，污水进口处连接有回收管。

8.根据权利要求7所述的一种清洗机器人的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：将安全机构固定在待清洗的高楼楼顶上，将储水机构内装满清洗用的液体，为了对玻璃幕墙表面进行消毒，在储水机构内加入液体酒精，将机器人的第一连接绳和第二连接绳与安全机构连接，操作人员在楼顶安全处进行操作；

步骤二，通过操作芯片设定机器人的清洗模式，根据需要清洗的玻璃幕墙的脏污程度确定清洗模式，确定行走装置的行走速度，以及清洗机器人每次在墙面上的停留时间；

步骤三，打开电源，启动机器人，使机器人沿着墙面向下移动，喷水装置对着墙面喷出清洗的液体，在行走装置运动的过程中，控制芯片控制活动清洗机构进行初步清洁，第一转动臂铰接在固定板上，第一转动臂可以转动调节第三清洁刷的角度，第二转动臂包括了伸缩杆，在伸缩杆和第二转动臂的作用下，可以延长第三清洁刷在墙面上前方以及左右两侧清洁的范围，并且储水机构从第三清洁刷处向墙面喷水，有污水处理机构对残留在墙面上的污水进行处理，吸附棉将清洗过程中在前面上残留的液体吸走；

步骤四，当机器人接近墙面或者最高处时，通过控制控制芯片使机器人转向，再使机器人沿着墙面向上移动，重复这个操作，直到将整个墙面清洗完毕；

步骤五，墙面清洗完毕后，需将储水机构中的液体倒出，并将吸附棉进行更换，以便下次使用。