[发明专利]一种电液复合制动协调控制方法

权利要求书

1.一种电液复合制动协调控制方法，其特征在于：刹车踏板动作后，控制器根据踏板转角传感器输出电压获取车辆制动需求，根据车辆制动需求以及液压制动力的大小确定各车轮本控制周期理论需求电制动功率，若当前控制周期没有出现紧急制动且当前协调控制周期不是第一个周期，获取当前时刻的各车轮实时滑移率，将实时滑移率与设定的各车轮电制动控制滑移率上门限值和电制动控制滑移率下门限值进行比对，根据比对结果确定是否对上一个控制周期所施加的电制动功率进行调整，本控制周期使电机按照本控制周期调整后的电制动功率或是按照上一个控制周期所施加的电制动功率进行发电至设定时间，完成本周期的协调制动控制；然后按照上述步骤进行下一个周期的协调控制，直至完成制动要求；

所述电制动控制滑移率上门限值＞电制动控制滑移率下门限值。

2.如权利要求1所述的一种电液复合制动协调控制方法，其特征在于：若实时滑移率≥车轮的电制动控制滑移率上门限值，获取上一个控制周期所施加的电制动功率与第一梯度值的差值：若差值≤0，则输出0为本控制周期电制动功率；若差值≥电制动功率限值，则输出电制动功率限值为本控制周期电制动功率；若差值处于0和电制动功率限值之间，则输出差值为本控制周期电制动功率。

3.如权利要求1所述的一种电液复合制动协调控制方法，其特征在于：若制动控制滑移率下门限值＜实时滑移率＜制动控制滑移率上门限值，比对上一个控制周期所施加的电制动功率和电制动功率限值：若上一个控制周期所施加的电制动功率≥电制动功率限值，则输出电制动功率限值为本控制周期电制动功率；若上一个控制周期所施加的电制动功率＜电制动功率限值，则输出上一个控制周期所施加的电制动功率为本控制周期电制动功率。

4.如权利要求1所述的一种电液复合制动协调控制方法，其特征在于：若实时滑移率≤车轮的电制动控制滑移率下门限值，获取上一个控制周期所施加的电制动功率与第二梯度值的和值：若和值＜计算获取的理论需求电制动功率并且和值＜电制动功率限值，则输出和值为本控制周期电制动功率；若和值＜计算获取的理论需求电制动功率并且和值≥电制动功率限值，则输出电制动功率限值为本控制周期电制动功率；

若和值≥理论需求电制动功率并且理论需求电制动功率＜电制动功率限值，则输出理论需求电制动功率为本控制周期电制动功率；若和值≥理论需求电制动功率并且理论需求电制动功率≥电制动功率限值，则输出电制动功率限值为本控制周期电制动功率。

5.如权利要求1所述的一种电液复合制动协调控制方法，其特征在于：判断本控制周期是否出现紧急制动，若出现紧急制动，对比电制动功率限值和计算获取的理论需求电制动功率：若理论需求电制动功率＜电制动功率限值，则输出理论需求电制动功率为本控制周期电制动功率；若理论需求电制动功率≥电制动功率限值，则输出电制动功率限值为本控制周期电制动功率。

6.如权利要求5所述的一种电液复合制动协调控制方法，其特征在于：所述判断本控制周期是否出现紧急制动的方法包括：计算获取理论需求电制动功率，若理论需求电制动功率与上一个控制周期所施加的电制动功率的比值≤设定值，则认为当前的缓制动过程中没有出现紧急制动，否则则认为当前的缓制动过程中出现紧急制动。

7.如权利要求1所述的一种电液复合制动协调控制方法，其特征在于：若当前协调控制周期是第一个周期，对比电制动功率限值和计算获取的理论需求电制动功率：若理论需求电制动功率＜电制动功率限值，则输出理论需求电制动功率为本控制周期电制动功率；若理论需求电制动功率≥电制动功率限值，则输出电制动功率限值为本控制周期电制动功率。

8.如权利要求1、4～7任一所述的一种电液复合制动协调控制方法，其特征在于：所述理论需求电制动功率为车轮实际制动需求功率和液压制功率的差值。

9.如权利要求1所述的一种电液复合制动协调控制方法，其特征在于：电制动控制滑移率下门限值小于各个车轮的制动ABS控制滑移率下门限值；电制动控制滑移率上门限值大于车轮的制动ABS控制滑移率上门限值。