[发明专利]路径规划辅助调整设备及控制方法

说明书

本发明涉及一种路径规划辅助调整设备及控制方法，具有智能追踪模块、目标定位模块、目标追踪器和可调节固定支架；所述可调节固定支架由运动规划模块和智能控制模块组成；通过追踪设备定位目标安置槽的初始位置，通过配准将使用前目标面同步到使用中场景，通过运动规划模块得到控制参数，将目标安置槽自动移动到所期望的位置，实现一种快速精准的路径规划辅助调整。

技术领域

本发明涉及定位导航技术领域，特别涉及一种路径规划辅助调整设备及控制方法。

背景技术

随着传感技术、控制技术、机械加工和新材料的发展，特别是近年来计算机、网络和图像处理技术发展的突飞猛进，移动机器人的智能导航研究已经取得很大进展。

在传统制孔打孔过程中，仍然以人工钻孔为主，人工钻孔工作环境恶劣，工作效率低下，且打孔位置不精准，造成后期装配不便，且人工钻孔用时久，不易操作，此外通过机器人钻孔时，也会由于打孔面的不平整，导致打孔偏差。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种快速精准、用时短，易操作的路径规划辅助调整设备。

实现本发明目的的技术方案是：一种路径规划辅助调整设备，具有智能控制模块、目标定位模块、追踪器安装支架和追踪器；所述智能控制模块上固定安装有追踪器安装支架；所述追踪器安装支架的上方至少具有一个追踪器安装座；所述追踪器安装于追踪器安装座的前方或后方的追踪器安装点；所述目标定位模块通过运动机构与智能控制模块相连。

上述技术方案所述运动机构包括下杆、伸缩杆和旋转头；所述下杆与转动齿轮啮合；所述伸缩杆与下杆插接；所述旋转头安装于伸缩杆的上端，旋转头的上端具有第一伞齿轮；所述第一伞齿轮与固定于转动杆上的第二伞齿轮啮合传动；所述转动杆的两端通过固定套与摆动模块相连；所述转动齿轮与转动电机相连。

上述技术方案所述摆动模块包括固定头和摆动头；所述固定头通过固定套与转动杆相连；所述摆动头通过摆动缸与固定头相连。

一种使用权利要求1所述的路径规划辅助调整设备的控制方法，包括以下步骤：

S1、首先使用前针对DCOM影像生成目标区域的三维模型，然后在三维模型上完成目标面的规划，并选取三个以上的点作为目标注册的特征点，通过导针在目标区域选择对应的使用前规划的特征点，完成使用前模型到使用中真实目标的注册

S2、将可调节固定支架固定到需要规划的目标位置处，将目标定位模块固定到可调节固定支架的目标固定块上；

S3、把目标追踪器安装到可调节固定支架的任一追踪器安装座上；

S4、智能追踪模块自动追踪到目标追踪器，得到目标安置槽的当前位置，发送给运动规划模块；

S5、运动规划模块读取目标位置，并接收智能追踪模块发送的当前位置，之后规划出当前位置到目标位置的运动路径，并生成运动控制参数发送给智能控制模块；

S6、智能控制模块接收到运动控制参数后，控制可调节固定支架动作以调整目标安置槽到目标位置。

上述技术方案中，步骤S4具体为：智能追踪器上端的摄像头通过图像处理判别追踪器安装座的颜色和分布矩阵位置获得目标追踪器P的安装位置，从而确定采用的从目标追踪器到目标定位模块的目标平面的转换矩阵最终计算得到目标安置槽的初始位置信息其中，

上述技术方案中，步骤S1中，采用固定于目标上的追踪器作为原点，使用前规划的目标面以中心点与三个轴向量表示，即{centerPos，xVec，yVec，zVec}^pre，通过注册矩阵可以得到使用中的目标面为

上述技术方案中，目标安置槽在固定于目标上的追踪器为原点的情况下的初始位置其中为目标追踪器在追踪器下的实时位置，表示的逆矩阵。