[发明专利]一种在高原自动寻找冬虫夏草的机器及系统

权利要求书

1.一种在高原自动寻找冬虫夏草的机器（8），其特征在于；包括采集地面图像的摄像头（1），具有可驱动装置的移动机器人（7），具有图像检测识别技术、障碍躲避能力和机器人位置姿态控制的计算芯片（3），具有全球地理位置定位能力的GNSS芯片（4），电源模块（5），照明模块（6）以及指示灯（7）；所述摄像头（1）和照明模块（6）位于移动机器人（2）外侧，计算芯片（3）由电源模块（5）提供供电，计算芯片（3）通过线路连接摄像头（1）、GNSS芯片（4）、照明模块（6）、指示灯（7）和机器人对应的驱动装置。

2.根据权利要求1所述一种在高原自动寻找冬虫夏草的机器，其特征在于；运行时，由具有机器人位置姿态控制的计算芯片（3）规划出行走路径，通过接收具有全球地理位置定位能力的GNSS芯片（4）获取当前位置，并驱动移动机器人（2）沿着路径行走，途中通过采集地面图像的摄像头（1）收集图像信息，使用具有图像检测识别技术和障碍躲避能力的计算芯片（3）检测地面存在的障碍和冬虫夏草。

3.根据权利要求1所述一种在高原自动寻找冬虫夏草的机器，其特征在于；通过采集地面图像的摄像头（1）收集图像信息中发现障碍物影响移动机器人（2）的通行时，计算芯片（3）驱动移动机器人（2）躲避障碍后继续沿路径行走；当发现冬虫夏草出现在图像中时，计算芯片（3）点亮指示灯（7）告知冬虫夏草的所在位置并标记。

4.根据权利要求1所述一种在高原自动寻找冬虫夏草的机器，其特征在于；所述电源模块（5）由电池和发电机的一种或多种组成，为摄像头（1）、移动机器人（2）、计算芯片（3）、GNSS芯片（4）、照明模块（6）、指示灯（7）供电；夜晚环境光照较暗时照明模块（6）对采集地面图像的摄像头（1）的采集范围进行补光。

5.根据权利要求1所述一种在高原自动寻找冬虫夏草的机器，其特征在于；摄像头（1）采集的图像在计算芯片（3）上经过神经网络或图像视觉算法计算后可以得出图像上是否存在冬虫夏草。

6.根据权利要求1所述一种在高原自动寻找冬虫夏草的机器，其特征在于；摄像头（1）采集的单目、双目和景深图像的一种或多种在计算芯片（3）上经过即时定位与地图构建算法计算后可得出障碍物范围，并驱动移动机器人（2）躲避障碍。

7.一种在高原自动寻找冬虫夏草的系统，其特征在于；包括多个可在高原自动寻找冬虫夏草的机器（8），具有和机器可通讯的数传芯片（9），具有任务规划的计算芯片（10），操作显示屏（11），电源模块（12）；计算芯片10由电源模块（12）提供供电，通过线路连接数传芯片（9）和操作显示屏（11）；通过操作显示屏（11）录入、编辑寻找区域，查看规划的任务、查看冬虫夏草的位置。

8.根据权利要求7所述一种在高原自动寻找冬虫夏草的系统，其特征在于；由用户在操作显示屏（11）上输入多个可在高原自动寻找冬虫夏草的机器（8）的搜寻总区域，由具有任务规划的计算芯片（10）划分出多个区域行走路径，并通过数传芯片（9）分配给多个可在高原自动寻找冬虫夏草的机器（8）；在高原自动寻找冬虫夏草的机器（8）发现冬虫夏草后通过数传芯片（9）在显示屏（11）上呈现出冬虫夏草的位置并记录。

9.根据权利要求7所述一种在高原自动寻找冬虫夏草的系统，其特征在于；电源模块（12）由电池和发电机的一种或多种组成，为数传芯片（9）、计算芯片（10）、操作显示屏（11）供电。

10.根据权利要求7所述一种在高原自动寻找冬虫夏草的系统，其特征在于；所述数传芯片（9）是无线通信数字电台，能够达到20千米的传输范围，在没有网络、没有建筑物遮挡的高原山坡上是一种稳定、低功耗并且低成本的通讯方案；所述计算芯片（10）能够与数传芯片（9）和操作显示屏（11）直接连接。