[发明专利]转轴安全限位机构、机器人一轴总成及机器人

说明书

本发明公开了一种转轴安全限位机构、机器人一轴总成及机器人，其包括：触发组件，其与转轴连接，且所述触发组件整体与转轴同步转动；挡块，其连接所述转轴/触发组件，且与所述转轴/触发组件同步转动；行程开关组件以及限位组件，且所述限位组件与所述行程开关组件电性连接。本发明结构简单、使用可靠，可限定机器人一轴等转轴转动的区域，避免因软件控制失效而导致机器人转动偏离安全区域所产生的风险。

技术领域

本发明涉及机械制造领域，具体为一种转轴安全限位机构、机器人一轴总成及机器人。

背景技术

随着智能制造的兴起，现在很多工厂逐步使用机器人代替人工作业。但机器人的使用和调试过程中，目前多通过PLC控制系统等来进行转动控制以及转动调试，此类方式都属于软件类控制，但当软件系统出现失效和错误后，即会导致机器人转动运动失控，使其转动区域偏离安全区域。目前尚没有相关装置来规避此类因软件控制失效而导致机器人转动偏离安全区域所产生的风险，因此存在安全隐患。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种转轴安全限位机构、机器人一轴总成及机器人，其结构简单、使用可靠，可限定机器人一轴等转轴转动的区域，避免因软件控制失效而导致机器人转动偏离安全区域所产生的风险。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一方面，提供了一种转轴安全限位机构，其包括：

触发组件，其与转轴连接，且所述触发组件整体与转轴同步转动；

挡块，其连接所述转轴/触发组件，且与所述转轴/触发组件同步转动；

行程开关组件以及限位组件，且所述限位组件与所述行程开关组件电性连接；

所述触发组件在一个/几个转动区间内转动时，通过触发组件的某一部位接触行程开关组件，以产生一控制信号，且在该转动方向上、与挡块距离最近的限位组件在该控制信号的控制下动作，以离开挡块的转动路径，使得所述触发组件、转轴不受该限位组件的阻碍而继续沿原转动方向转动，以进入下一个/下几个转动区间；

当触发组件在下一个/下几个转动区间转动时，通过触发组件的另一部位接触行程开关组件，以产生另一控制信号，上述已离开挡块的转动路径的限位组件在该控制信号的控制下动作，以位于挡块的转动路径上，且通过与所述挡块的接触阻止所述触发组件、转轴沿与原转动方向相反的方向转动。

优选的，上述已离开挡块的转动路径的限位组件位于挡块的转动路径上后，触发组件在下一个/下几个转动区间内沿原转动方向继续转动，通过触发组件的另一部位再次接触行程开关组件，以产生另一控制信号，该转动方向上、与挡块距离最近的限位组件在该控制信号的控制下动作，以离开挡块的转动路径，使得所述触发组件、转轴不受限位组件的阻碍而转动。

优选的，所述限位组件包括：具有伸缩端的气缸，其与所述行程开关组件电性连接；销轴，其穿设于所述连接支座上；气缸转轴，其连接所述气缸的伸缩端；以及压臂，其一端铰接所述气缸转轴，且可以所述气缸转轴为轴转动；所述压臂的转动平面与触发组件的转动平面相交。

优选的，所述限位组件还包括：气缸行程开关，其且设置于所述压臂的侧部；以及撞板，其连接所述压臂的侧部，且与所述气缸行程开关位置对应；所述压臂运动时，通过撞板触发气缸行程开关产生反馈信号，以检测压臂是否运行到位；

和/或，磁性开关，其连接所述气缸；以及磁环，其设置于所述气缸内部；所述压臂运动时，通过磁性开关与磁环之间的感应信号检测压臂是否运行到位。

优选的，当所述触发组件在第一转动区间θ1内沿第一转动方向转动时，通过触发组件的某一部位接触行程开关组件，产生的控制信号传递至限位组件的气缸，所述气缸的伸缩端在该控制信号的控制下带动所述压臂朝向所述触发组件的转动路径转动，直至位于挡块的转动路径上，以通过与所述挡块的接触阻止所述触发组件、转轴转动；