[发明专利]一种教学型可拆快装并联装备

说明书

本发明提供一种教学型可拆快装并联装备，所述并联装备包括：并联机构；所述并联机构包括至少两个分支机构，所述分支机构包括通过球铰链复合件相连接的主动臂和从动臂；所述主动臂与电机连接；所述从动臂之间通过动平台相连接，所述从动臂通过球铰链复合件与所述动平台连接；所述动平台上设有末端执行器。本发明的整体结构体现轻量化、可拆卸化、透明化、低成本化的特点，同时具备教学能力，具有一定的实践发展前景。

技术领域

本发明涉及并联装备技术领域，具体涉及一种教学型可拆快装并联装备。

背景技术

工业4.0改革后，工业装备技术和产品发展成熟，机器人自动化逐渐代替人力，受柔性生产技术瓶颈限制、新兴市场大幅滑坡、宏观经济环境恶劣影响下，基于网络平台全球化，工厂装备自动化流水线生产作业越来越受欢迎。其中，并联装备依据其刚度大、柔性强、承载能力大，定位精度高，动力性能好等优点，在工业市场上发展迅速。

但在高校机器人自动化的实际教学中，一台可拆快装的并联装备就极大地帮助学生们深切理解机器人地运动原理和结构。学校里的机器人教学对速度和精度的要求不高，但在结构认知、原理验证、拆除组装、观察机器人内部结构等有着更高的要求，同时，在如今的工业应用市场上，并联装备具有成本高、体积大、结构复杂、难以实际操作，框架封闭以致高校学子无法清楚地学习和理解机器人内部结构知识等问题。

发明内容

针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种教学型可拆快装并联装备，以便解决实际教学中机器操作困难、拆装复杂等问题。

本发明提供的一种教学型可拆快装并联装备, 所述并联装备包括：并联机构；所述并联机构包括至少两个分支机构，所述分支机构包括通过球铰链复合件相连接的主动臂和从动臂；所述主动臂与电机连接；所述从动臂之间通过动平台相连接，所述从动臂通过球铰链复合件与所述动平台连接；所述动平台上设有末端执行器。

优选地，所述球铰链复合件包括球窝，所述球窝内紧配有可滚动的球头，所述球头上设有球头孔，所述球窝固定在球座上；所述球座的上端设有拉簧座，所述拉簧座的上端设有接头，所述拉簧座内设有拉簧。

优选地，所述主动臂的一端部设有电机主轴连接槽和电机安装孔，所述主动臂的中部设有中间槽，所述主动臂的另一端部设有固定件孔；所述固定件孔通过连杆与所述球头孔固定连接。

优选地，所述动平台上设有中间孔、执行器固定孔及电源线孔，所述动平台的侧部设有球头杆；所述球头杆与所述球头孔固定连接。

优选地，所述从动臂包括两个从动杆，分别设于所述主动臂和动平台的两侧部；所述从动杆的两端部通过球铰链复合件分别与所述主动臂和所述动平台连接。

优选地，所述并联装备还包括电控箱，设于所述并联机构的上端；所述电控箱包括箱身、设于所述箱身上端的顶盖、及设于所述箱身下端的底盖；所述箱身由两个第一安装板和两个第二安装板组成，所述第一安装板的两侧部均设有凹槽，所述第二安装板的两侧部均设有侧凸起，所述侧凸起与所述凹槽相卡合；所述第一安装板与第二安装板的底部均设有下凸起，所述底盖上设有四个嵌孔，所述下凸起嵌入所述嵌孔内；所述顶盖的一侧部与箱身通过铰链连接，所述顶盖的另一侧部设有把手。

优选地，所述底盖上设有中心孔。

优选地，所述并联装备还包括外部框架，设于所述并联机构的外部。

优选地，所述电机固定在L型支架上；所述L型支架的水平部设有电机固定孔和电机轴口，所述L型支架的竖直部设有支架连接孔；所述支架连接孔通过固定件与设于所述底盖上的支架安装孔固定连接；所述L型支架的竖直部与水平部之间设有三角型支撑柱。

优选地，所述末端执行器为电磁铁；所述动平台及电控箱均由亚克力板制成。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：