[发明专利]一种基于全阶观测器的转速辨识方法及系统

权利要求书

1.一种基于全阶观测器的转速辨识方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1，分别建立静止坐标系下三相异步电动机的实际状态方程和估算状态方程；

步骤2，基于所述实际状态方程和估算状态方程，计算得到转子磁链和定子电流的误差状态方程；

步骤3，基于转子磁链和定子电流的误差状态方程，定义以转子磁链误差和定子电流误差为变量的李亚谱诺夫函数；

步骤4，利用李亚谱诺夫稳定性理论和分析方法，获得基于转子磁链和定子电流为输入的转速控制律；

其中，步骤1中，静止坐标系下三相异步电动机的实际状态方程和估算状态方程具体如下：

实际状态方程：

估算状态方程：

其中，k₂＝L_m/σL_sL_rT_r，k₃＝k₂T_r，T_r＝L_r/R_r；

其中，R_s、R_r、L_s、L_r、L_m和ω_r分别依次表示为定子电阻、转子电阻、定子电感、转子电感、激磁电感和电机角速度；i_sα、i_sβ、ψ_rα、ψ_rβ分别为α-β坐标系下定子电流和转子磁链；σ、B₁和B₂均为常量，T_r为转子时间常数，u_sα、u_sβ分别为α-β坐标系下定子电压，sgn为符号函数；

其中，步骤2中，基于所述实际状态方程和估算状态方程，计算得到转子磁链和定子电流的误差状态方程具体如下：

误差状态方程：

2.据权利要求1所述的基于全阶观测器的转速辨识方法，其特征在于，步骤3中，基于转子磁链和定子电流的误差状态方程，定义以转子磁链和定子电流误差为变量的李亚谱诺夫函数具体如下：

3.据权利要求2所述的基于全阶观测器的转速辨识方法，其特征在于，步骤4具体为：

基于李亚谱诺夫函数稳定性理论得到稳定性计算公式如下：

基于稳定性计算公式获得基于转子磁链和定子电流为输入的转速控制律，表示为如下公式：

其中，k_p、k_i分别为比例系数和积分系数。