[发明专利]一种运动轨迹数据的去噪方法及装置

权利要求书

1.一种运动轨迹数据的去噪方法，其特征在于，所述方法包括：

采集运动轨迹数据，并以时间顺序将所述运动轨迹数据排列处理成数据集；

遍历所述数据集，并根据预设时间阈值将所述数据集划分为若干轨迹集；

将所述若干轨迹集分别通过聚类分析算法进行处理，以得到第一结果集与第一噪点集，并剔除所述第一噪点集；

将所述第一结果集通过航迹推演算法进行处理，以剔除第二噪点集，得到第二结果集；其中，所述第二噪点集为所述第一结果集中存在的噪点的集合；

所述根据预设时间阈值将所述数据集划分为若干轨迹集，具体包括：

计算所述数据集中各轨迹点与其后一个轨迹点之间的时间差值；

在所述时间差值大于所述预设时间阈值的情况下，将所述数据集断开，以得到若干轨迹集；

所述第一结果集中包括与所述若干轨迹集分别对应的若干结果集，将所述第一结果集通过航迹推演算法进行处理，具体包括：

确定预设速度阈值；

计算任一所述结果集中第一轨迹点与第二轨迹点之间的第一平均速度；其中，所述第二轨迹点为第一轨迹点的后一个轨迹点；

在所述第一平均速度大于所述预设速度阈值的情况下，计算第一轨迹点与第三轨迹点之间的第二平均速度；其中，所述第三轨迹点为第二轨迹点的后一个轨迹点；

在所述第二平均速度大于所述预设速度阈值的情况下，确定所述第一轨迹点为噪点，并将所述第一轨迹点加入所述第二噪点集。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述若干轨迹集分别通过聚类分析算法进行处理，具体包括：

基于预设样本数阈值及预设邻域距离阈值，确定所述轨迹集中的核心对象，得到核心对象集合；

基于所述核心对象集合，通过所述预设邻域距离阈值，确定若干簇样本集合；

按照时间顺序排列所述若干簇样本集合，得到与所述轨迹集相对应的结果集；

将所述若干轨迹集分别对应的若干结果集按照时间顺序进行排列处理，得到所述第一结果集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预设样本数阈值及预设邻域距离阈值，确定所述轨迹集中的核心对象，得到核心对象集合，具体包括：

确定所述轨迹集中任一轨迹点在所述预设邻域距离阈值范围内包含的轨迹点个数；

在所述轨迹点个数不小于所述预设样本数阈值的情况下，确定所述任一轨迹点为核心对象，并将所述任一轨迹点加入至核心对象集合中；

遍历所述轨迹集，直至确定出所述轨迹集中的所有核心对象，得到核心对象集合。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述核心对象集合，通过所述预设邻域距离阈值，确定若干簇样本集合，具体包括：

在所述核心对象集合中选取任一核心对象，并将所述任一核心对象加入簇样本集合；

确定所述任一核心对象在所述预设领域距离阈值范围内所包含的若干轨迹点；

将所述若干轨迹点加入至所述簇样本集合中；

遍历所述核心对象集合，直至得到若干簇样本集合。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述第一轨迹点为噪点之后，所述方法还包括：

确定所述第一平均速度大于所述预设速度阈值；

计算所述第二轨迹点与第四轨迹点之间的第三平均速度；其中，所述第四轨迹点为所述第一轨迹点的前一个轨迹点；

在所述第三平均速度大于所述预设速度阈值的情况下，确定所述第二轨迹点为噪点，并将所述第二轨迹点加入所述第二噪点集。

6.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，在确定所述第二轨迹点为噪点之后，所述方法还包括：

遍历所述第一结果集中的若干结果集，直至确定出所述第一结果集中的所有噪点，得到第二噪点集；

剔除所述第二噪点集，得到所述第二结果集。

7.一种运动轨迹数据的去噪装置，其特征在于，所述装置包括：

预处理模块，用于采集运动轨迹数据，并以时间顺序将所述运动轨迹数据排列处理成数据集；

划分模块，用于遍历所述数据集，并根据预设时间阈值将所述数据集划分为若干轨迹集；

第一去噪模块，用于将若干所述轨迹集分别通过聚类分析算法进行处理，以得到第一结果集与第一噪点集，并剔除所述第一噪点集；

第二去噪模块，用于将所述第一结果集通过航迹推演算法进行处理，以剔除第二噪点集，得到第二结果集；其中，所述第二噪点集为所述第一结果集中存在的噪点的集合；

所述根据预设时间阈值将所述数据集划分为若干轨迹集，具体包括：

计算所述数据集中各轨迹点与其后一个轨迹点之间的时间差值；

在所述时间差值大于所述预设时间阈值的情况下，将所述数据集断开，以得到若干轨迹集；

所述第一结果集中包括与所述若干轨迹集分别对应的若干结果集，将所述第一结果集通过航迹推演算法进行处理，具体包括：

确定预设速度阈值；

计算任一所述结果集中第一轨迹点与第二轨迹点之间的第一平均速度；其中，所述第二轨迹点为第一轨迹点的后一个轨迹点；

在所述第一平均速度大于所述预设速度阈值的情况下，计算第一轨迹点与第三轨迹点之间的第二平均速度；其中，所述第三轨迹点为第二轨迹点的后一个轨迹点；

在所述第二平均速度大于所述预设速度阈值的情况下，确定所述第一轨迹点为噪点，并将所述第一轨迹点加入所述第二噪点集。