[发明专利]基于点云信息的混合拆垛方法、装置及设备

权利要求书

1.一种基于点云信息的混合拆垛方法，其特征是，包括以下步骤：

获取拆垛场景的点云信息；

结合点云信息和深度学习识别框进行点云校验，并筛选最优抓取对象；

抓取最优抓取对象，并依次进行，直至把整垛货物抓取完为止。

2.根据权利要求1所述的基于点云信息的混合拆垛方法，其特征是，所述深度学习识别框为拆垛场景内多个识别对象组成的数据集。

3.根据权利要求1所述的基于点云信息的混合拆垛方法，其特征是，进行点云校验，包括：

利用点云信息考察需要校验区域是否存在点云，如果不存在点云，则认为该点云所相关的对象不存在干涉问题，判定为可抓取对象；否则该点云所相关的对象为无法抓取对象。

4.根据权利要求1所述的基于点云信息的混合拆垛方法，其特征是，所述最优抓取对象包括最高处的对象或最内侧的对象。

5.一种基于点云信息的混合拆垛装置，其特征是，包括：

点云信息获取模块，用于获取拆垛场景的点云信息；

点云校验模块，用于结合点云信息和深度学习识别框进行点云校验，并筛选最优抓取对象；

货物抓取模块，用于抓取最优抓取对象，与点云校验模块结合，并依次进行，直至把整垛货物抓取完为止。

6.根据权利要求5所述的基于点云信息的混合拆垛装置，其特征是，所述深度学习识别框为拆垛场景内多个识别对象组成的数据集。

7.根据权利要求5所述的基于点云信息的混合拆垛装置，其特征是，所述点云校验模块进行点云校验的过程为：

利用点云信息考察需要校验区域是否存在点云，如果不存在点云，则认为该点云所相关的对象不存在干涉问题，判定为可抓取对象；否则该点云所相关的对象为无法抓取对象。

8.根据权利要求5所述的基于点云信息的混合拆垛装置，其特征是，所述最优抓取对象包括最高处的对象或最内侧的对象。

9.一种计算机设备，其特征是，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述AGV仿真装置运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1-4任一所述的基于点云信息的混合拆垛方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征是，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-4任一所述的基于点云信息的混合拆垛方法的步骤。