[发明专利]带电作业的执行方法、装置及带电作业系统

权利要求书

1.一种带电作业的执行方法，其特征在于，所述方法应用于带电作业系统中的机器人模组，所述带电作业系统还包括斗臂车模组，所述斗臂车模组设置有绝缘斗，所述机器人模组固定在所述绝缘斗处；所述方法包括：

对作业区域进行一次勘测，得到所述作业区域中的第一作业对象信息，并将所述第一作业对象信息发送至所述斗臂车模组，以使所述斗臂车模组基于所述第一作业对象信息确定所述绝缘斗对应的第一目标位姿，并控制所述绝缘斗达到所述第一目标位姿；

在所述绝缘斗达到所述第一目标位姿后，对所述作业区域进行二次勘测，得到所述作业区域中的第二作业对象信息；

基于所述第二作业对象信息确定所述机器人模组的作业工具对应的第二目标位姿，并控制所述作业工具达到所述第二目标位姿，以利用所述作业工具执行带电作业；

所述斗臂车模组包括第一底座以及固定在所述第一底座上的第一移动组件，所述绝缘斗固定在所述第一移动组件的末端；

基于所述第一作业对象信息确定所述绝缘斗对应的第一目标位姿，并控制所述绝缘斗达到所述第一目标位姿的步骤，包括：基于所述第一作业对象信息确定所述绝缘斗所在的第一当前位姿和所述绝缘斗对应的第一目标位姿；根据所述第一当前位姿和所述第一目标位姿，对所述第一移动组件的运动轨迹进行规划，得到所述第一移动组件的第一目标轨迹；基于所述第一目标轨迹控制所述第一移动组件进行运动，以通过所述第一移动组件带动所述绝缘斗达到所述第一目标位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人模组包括机器人底座以及设置于所述机器人底座上的全局相机和机器人激光雷达；

对作业区域进行一次勘测，得到所述作业区域中的第一作业对象信息的步骤，包括：

通过所述全局相机采集作业区域的第一图像信息；

通过所述机器人激光雷达采集所述作业区域的点云信息；

将所述第一图像信息和所述点云信息作为所述作业区域中的第一作业对象信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人模组包括第二底座以及固定在所述第二底座上的第二移动组件，所述作业工具固定在所述第二移动组件的末端；

基于所述第二作业对象信息确定所述机器人的作业工具对应的第二目标位姿，并控制所述作业工具达到所述第二目标位姿的步骤，包括：

基于所述第二作业对象信息确定所述作业工具所在的第二当前位姿和所述作业工具对应的第二目标位姿；

根据所述第二当前位姿和所述第二目标位姿，对所述第二移动组件的运动轨迹进行规划，得到所述第二移动组件的第二目标轨迹；

基于所述第二目标轨迹控制所述第二移动组件进行运动，以通过所述第二移动组件带动所述作业工具达到所述第二目标位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人模组还包括设置在所述第二移动组件末端的双目摄像头；

在所述控制所述作业工具达到所述第二目标位姿的步骤之后，所述方法还包括：

通过所述双目摄像头采集所述作业工具的第二图像信息，基于所述第二图像信息对所述作业工具进行位姿校正。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人模组还包括实时动态单元；

所述方法还包括：

通过所述实时动态单元判断所述绝缘斗是否达到所述第一目标位姿，或者，通过所述实时动态单元判断所述作业工具是否达到所述第二目标位姿。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述绝缘斗移动至所述第一目标位姿时，锁定所述第一移动组件。