[发明专利]一种全自动双柔性臂插管系统

权利要求书

1.一种全自动双柔性臂插管系统，其特征在于，包括医用床及设置在医用床上的支撑标定枕，支撑标定枕与一控制器配合设置，医用床外配合支撑标定枕上的人体头部设有双柔性臂插管机器人，所述双柔性臂插管机器人与所述控制器配合设置。

2.如权利要求1所述的一种全自动双柔性臂插管系统，其特征在于，所述双柔性臂插管机器人包括与所述控制器配合设置的六自由度机械臂（1），六自由度机械臂（1）一端通过固定法兰（2）固定连接有双柔性臂压舌板机构；固定法兰（2）上设有固定支架（21），固定支架（21）上配合双柔性臂压舌板机构设有插管机构，固定支架（21）上还安装有有外部环境摄像头（10）；外部环境摄像头（10）、插管机构及双柔性臂压舌板机构均与所述控制器配合设置。

3.如权利要求2所述的一种全自动双柔性臂插管系统，其特征在于，所述插管机构包括一端固定连接在固定支架上的连杆子机构，连杆子机构另一端设有进管子机构，进管子机构配合设有弹性通气管（6），弹性通气管（6）与所述双柔性臂压舌板机构配合设置。

4.如权利要求3所述的一种全自动双柔性臂插管系统，其特征在于，所述双柔性臂压舌板机构包括与固定法兰（2）可拆卸连接的压舌板本体（34），压舌板本体（34）下部与弹性通气管（6）配合设置，压舌本本体（34）内部设有前部通孔和后部通孔，固定法兰（2）上配合前部通孔固定连接有前侧双目支撑柔性臂，固定法兰（2）上配合后部通孔固定连接有后侧支撑柔性臂（32）；前部通孔一端配合前侧双目支撑柔性臂设有透明镜片（35）；固定法兰（2）上分别配合前侧双目支撑柔性臂和后侧支撑柔性臂（32）设有对应的柔性臂驱动组。

5.如权利要求3所述的一种全自动双柔性臂插管系统，其特征在于，所述连杆子机构包括前侧传送连杆和后侧传送连杆，前侧传送连杆和后侧传送连杆一端分别与固定支架（21）前后两侧固定连接，固定支架（21）上配合前侧传送连杆和后侧传送连杆设有传送连杆驱动组件；前侧传送连杆和后侧传送连杆的另一端固定连接有安装板（9），安装板（9）与进管子机构配合设置。

6.如权利要求5所述的一种全自动双柔性臂插管系统，其特征在于，所述前侧传送连杆、后侧传送连杆均包括对称设置的两连杆组，任一连杆组包括固定杆（41），固定杆（41）两端分别铰接第一活动长杆（42）和第一活动短杆（43），第一活动长杆（42）和第一活动短杆（43）相互平行，第一活动短杆（43）一端铰接有与固定杆（41）平行的第二活动长杆（44），第二活动长杆（44）与第一活动长杆（42）铰接；两第二活动长杆（44）一端铰接；其中一第一活动长杆（42）一端铰接有与对应的第二活动长杆（44）互相平行的第二活动短杆（45），第二活动短杆（45）另一端与对应的第二活动长杆（44）铰接；另一第一活动长杆（42）上铰接有与对应的第二活动长杆（44）互相平行的第三活动短杆（46），第三活动短杆（46）另一端与第二活动短杆（45）铰接。

7.如权利要求6所述的一种全自动双柔性臂插管及其人，其特征在于，所述传送连杆驱动组件包括固定设置在固定支架（21）上的连杆驱动电机（47），连杆驱动电机（47）与控制器配合设置，连杆驱动电机（47）的转轴的端部固定连接有第一锥齿轮（48），第一锥齿轮（48）前后两侧分别啮合有第二锥齿轮（49），两第二锥齿轮（49）分别与对应的第一活动长杆（42）固定连接。

8.如权利要求5所述的一种全自动双柔性臂插管系统，其特征再在于，所述进管子机构包括与控制器配合设置的进管步进电机（51），进管步进电机（51）固定设置在前侧传动连杆和后侧传动连杆间的安装板（9）上进管步进电机（51）的转轴贯穿安装板（9），进管步进电机（51）的转轴的端部固定连接有进管主动轮（52），进料安装板（9）上配合进管主动轮（52）设有进管从动轮组件。