[发明专利]一种并联驱动三自由度运动平台

说明书

本发明涉及一种并联驱动三自由度运动平台，包括工作台，所述工作台上设置有固定架，所述固定架上配合设置有竖直架，所述竖直架上配合设置有水平架，所述水平架上转动连接有转动架，所述转动架上设置有连接轮组，所述固定架一侧设置有驱动机构；所述固定架和竖直架上配合设置有传动轮组；并联驱动三自由度平台运动时负载由四个驱动电机同时承担，从而可以将电机的额定功率降低为原有的四分之一；驱动电机安装在运动结构的外侧，运动结构在调节时，驱动电机不用随着运动结构移动，从而降低运动结构的惯性负载，提高运动结构的稳定性，同时也提高运动结构调节的效率。

技术领域

本发明涉及一种三自由度运动平台，具体涉及一种并联驱动三自由度运动平台。

背景技术

现有技术中，运动平台的三自由度为平面运动两自由度和单轴转动自由度，此类平台在各种机器人中应用比较广泛，例如搬运、操作以及需要在平面空间中完成任务等情况，并且很多机器人都要求工作在极端情况下，如狭窄空间的工况下对体积限制较大，又如在穿戴式机器人工况下对质量要求严格；这样针对大负载目标，传动的串联式布置只能通过单纯的增大电机来实现末端的负载运动，并且电机需要布置在关节处，此种方式不仅增加运动惯性，而且也对电机的功率提出了较高要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种并联驱动三自由度运动平台。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是： 一种并联驱动三自由度运动平台，包括工作台，所述工作台上设置有固定架，所述固定架上配合设置有竖直架，所述竖直架上配合设置有水平架，所述水平架上转动连接有转动架，所述转动架上设置有连接轮组，所述固定架一侧设置有驱动机构；所述固定架和竖直架上配合设置有传动轮组，所述驱动机构通过钢丝轮组与传动轮组和连接轮组上连接，所述驱动机构连接至控制器。

优选的，所述传动轮组包括上行轮组、第一下行轮组、第二下行轮组和第三下行轮组，所述上行轮组、第一下行轮组、第二下行轮组和第三下行轮组分别设置于固定架上，所述竖直架上配合设置有第一侧行轮组a、第一侧行轮组b、第二侧行轮组a和第二侧行轮组b，所述水平架上配合设置有第一水平轮组和第二水平轮组。

优选的，所述钢丝轮组包括第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳和第四钢丝绳，所述第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳和第四钢丝绳分别连接与驱动机构、传动轮组和连接轮组连接，所述第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳和第四钢丝绳的末端分别固定于连接轮组上。

优选的，所述驱动机构包括第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机，所述驱动电机分别对应一根钢丝绳。

优选的，所述连接轮组包括第一连接轮、第二连接轮、第三连接轮和第四连接轮，所述第一连接轮、第二连接轮、第三连接轮和第四连接轮上分别设置有两个齿槽，所述钢丝绳分别设置与对应的连接轮上，任一所述钢丝绳的两端分别设置在对应连接轮的两个齿槽上。

优选的，所述第一连接轮、第二连接轮、第三连接轮和第四连接轮同轴设置。

优选的，所述固定架一侧壁上设置有滑轨，所述竖直架通过滑轨与固定架滑动连接。

优选的，所述竖直架内侧侧壁上设置有滑槽，所述水平架通过滑槽与竖直架滑动连接。

本发明的有益效果是：并联驱动三自由度平台运动时负载由四个驱动电机同时承担，从而可以将电机的额定功率降低为原有的四分之一；驱动电机安装在运动结构的外侧，运动结构在调节时，驱动电机不用随着运动结构移动，从而降低运动结构的惯性负载，提高运动结构的稳定性，同时也提高运动结构调节的效率；驱动电机电机额定需求功率下降的同时，单个驱动电机的质量和体积也会相应下降，并且驱动电机可以实现集中布置，从而可以提高整体结构的紧凑性，同时方便于电机的维修和安装。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；