[发明专利]具有两转动一移动解耦并联机构在审
| 申请号： | 202010987466.0 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN112008700A | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 张彦斌;芦风林;魏雪敏;王继文;王科峰;王科明 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 李现艳 |
| 地址： | 471000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 具有 转动 移动 并联 机构 | ||
1.具有两转动一移动解耦并联机构，包括静平台、动平台和三条分支运动链，其特征在于：三条分支运动链分别为第一分支运动链、第二分支运动链和第三分支运动链，其中，
第一分支运动链包括一端连接至静平台的第一圆柱副、一端连接至动平台的万向铰以及设置在两者之间并通过连杆与两者相连的第一移动副，第一圆柱副的轴线与万向铰的内轴线平行，且第一移动副的移动方向与第一圆柱副的轴线垂直；
第二分支运动链包括通过连杆依次连接的第二圆柱副、第一转动副和球副，第二圆柱副和球副的自由端分别连接至静平台和动平台，且第二圆柱副与第一转动副的轴线平行；
第三分支运动链包括通过连杆依次连接的第二移动副、第三转动副和第二转动副，第二移动副和第二转动副的自由端分别连接至静平台和动平台，且第三转动副的轴线同时垂直于第二转动副的轴线和第二移动副的移动方向；
第一圆柱副、第二圆柱副和第二移动副均为动力输入端并分别连接有驱动电机。
2.根据权利要求1所述的具有两转动一移动解耦并联机构，其特征在于：所述第二移动副的运动方向与第一圆柱副的轴线垂直，且第一圆柱副的轴线与第三转动副的轴线平行。
3.根据权利要求2所述的具有两转动一移动解耦并联机构，其特征在于：所述第二圆柱副的轴线同时垂直于第一圆柱副的轴线和第二移动副的运动方向。
4.根据权利要求3所述的具有两转动一移动解耦并联机构，其特征在于：所述万向铰的外轴线与第二转动副的轴线平行。
5.根据权利要求4所述的具有两转动一移动解耦并联机构，其特征在于：所述万向铰、球副以及第二转动副沿动平台的长度方向依次设置，且三者分布在同一条直线上。
6.根据权利要求1所述的具有两转动一移动解耦并联机构，其特征在于：所述第一移动副的两端分别通过第一连杆和第二连杆连接至第一圆柱副和第一万向铰。
7.根据权利要求1所述的具有两转动一移动解耦并联机构，其特征在于：所述第二圆柱副与第一转动副之间以及第一转动副与球副之间分别通过第三连杆和第四连杆相连。
8.根据权利要求1所述的具有两转动一移动解耦并联机构，其特征在于：所述第二移动副与第三转动副之间以及第三转动副与第二移动副之间分别通过第五连杆和第六连杆相连。
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