[发明专利]一种面向单艘无人测量船艇覆盖路径规划方法

权利要求书

1.一种面向单艘无人测量船艇覆盖路径规划方法，其特征在于，包括：

（1）将环境地图栅格化，初始化所有栅格的GT值为ue，对BL₀级地图中的栅格赋值，随后导入初始化后的环境地图，输入坐标并继续更新环境地图，其中，ue表示未完成测深任务的自由空间；

（2）根据更新后的环境地图，USMV输出自身位置信息及障碍物信息，开始更新环境地图，根据更新的环境地图输出栅格状态列表GT_list，根据GT_list，BL₀级地图接收地图信息和USMV信息输入，开始规划路径，输出目标点tp给USMV，其中，tp表示USMV下一目标点所处位置的栅格索引值；

（3）若在BL₀级地图陷入局部最优，则向上逐层更新地图层级BL₀，并在对应层级中寻找目标点tp，若得到目标点tp列表，则根据代价值计算得出最终目标点tp，将最终目标点tp传递给USMV并使其切换至tr状态，到达tr状态后回落至BL₀级地图继续规划，其中，tr状态表示使USMV处于Travel状态，达到局部最优后的非正常任务状态；

（4）若在最高层级BL_L地图中仍未找到目标点tp，则任务结束，验查最高层级BL_L地图情况并输出E状态，其中，E状态表示结束状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤（1）包括：

首先更新，由于USMV尚未开始遍历，exp个数为0，故将绝大多数栅格定义为ue状态，随后计算预设BL₀级地图栅格赋值 并逐级更新，直到最高层级BL_L级，最后导入环境地图信息，分别更新障碍物、禁区及可航水域，与此同时，USMV开始记录及传递自身位置和障碍物位置，循环遍历正式开始，其中，exp表示已完成测深任务的自由空间，绝大多数表示预设数量，根据实际需要确定。