[发明专利]一种关节机器人

权利要求书

1.一种关节机器人,其特征在于，包括底座（1）、第一臂组件、第二臂组件和中间轴，底座（1）内设第一驱动电机（19），第一臂组件的一端与底座（1）转动连接且能够在第一驱动电机（19）的驱动下绕竖直轴线转动，第二驱动电机（3）设置在第二臂组件的上端面，所述第二臂组件的一端与第一臂组件的另一端转动连接且能够在第二驱动电机（3）的驱动下绕竖直轴线转动，中间轴设于第二臂组件另一端的下部且可绕竖直轴线转动及升降运动，还包括第三臂组件和第四臂组件，第三臂组件包括第一安装罩壳（12），第一安装罩壳（12）固定在中间轴下部的输出端，第五驱动电机（49）设置在第一安装罩壳（12）内部，第五驱动电机（49）的输出轴水平设置，第五驱动电机（49）带动第四臂组件绕水平轴线转动，第四臂组件包括第二安装罩壳（13），第六驱动电机（50）安装在第二安装罩壳（13）的内部，第六驱动电机（50）的输出端伸出第二安装罩壳（13），第六轴输出法兰（27）固定在第六驱动电机（50）的输出端，第五驱动电机（49）与第六驱动电机（50）的输出端相互垂直。

2.根据权利要求1所述的关节机器人，其特征在于，所述第五驱动电机（49）设置在第一安装罩壳（12）内侧上部，第五主动带轮（46）安装在第五驱动电机（49）的输出端，同步带连接第五主动带轮（46）和第五从动带轮（48），第五主动带轮（46）的齿数大于第五从动带轮（48）的齿数，第五谐波减速器（44）与第五从动带轮（48）相连且同轴设置，第四臂组件中第二安装罩壳（13）安装在第五谐波减速器（44）的输出端。

3.根据权利要求2所述的关节机器人，其特征在于，所述第五主动带轮（46）、第五从动带轮（48）、第五谐波减速器（44）、第二安装罩壳（13）均设置在第一安装罩壳（12）的内部；第一安装罩壳（12）的下部开有通槽，第五驱动电机（49）带动第二安装罩壳（13）转动绕轴转动，第五从动带轮（48）位于第五主动带轮（46）的下方，第五驱动电机（49）、第二安装罩壳（13）位于第五从动带轮（48）的同侧。

4.根据权利要求3所述的关节机器人，其特征在于，所述第二安装罩壳（13）的另一端与第一安装罩壳（12）的另一内侧转动连接。

5.根据权利要求1所述的关节机器人，其特征在于，所述第六驱动电机（50）的输出端与第六谐波减速器（34）的输入端相连，第六谐波减速器（34）的输出端与第六轴输出法兰（27）相连。

6.根据权利要求1所述的关节机器人，其特征在于，所述第一臂组件包括第一臂（2），所述第一臂（2）设置在底座（1）的上方，第一驱动电机（19）的输出端与第一臂（2）一端经第一谐波减速器（15）相连，第一驱动电机（19）带动第一臂（2）一端转动。

7.根据权利要求1所述的关节机器人，其特征在于，所述第二臂组件包括第二臂（11）和第二谐波减速器（20）；第二谐波减速器（20）安装在第一臂（2）的另一端，第二谐波减速器（20）的输出端与第二臂（11）的一端相连，第二驱动电机（3）与第二谐波减速器（20）输出端相连，所述第二驱动电机（3）带动第二臂（11）一端转动。

8.根据权利要求1所述的关节机器人，其特征在于，还包括第三驱动电机（4）、第四驱动电机（7），第三驱动电机（4）、第四驱动电机（7）均通过电机支架、设置在第二臂（11）的上方，第三主动带轮（23）、第四主动带轮（26）分别安装在第三驱动电机（4）、第四驱动电机（7）的输出端，第三主动带轮（23）、第三从动带轮（51）通过同步带转动连接，第四主动带轮（26）、第四从动带轮（24）通过同步带转动连接，第三驱动电机（4）带动通过第三主动带轮（23）、第三从动带轮（51）以带动中间轴竖直运动，第四驱动电机（7）带动第四主动带轮（26）、第四从动带轮（24）以带动中间轴转动。

9.根据权利要求8所述的关节机器人，其特征在于，所述中间轴为丝杆花键一体轴、或者滚珠丝杠轴（8）与滚珠花键轴（39）配合。

10.一种如权利要求8、9任意之一所述的关节机器人的用途，其特征在于，所述关节机器人用于涂胶行业。