[发明专利]机器人的移动控制方法、装置及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人的移动控制方法、装置及机器人，该方法包括：动态获取机器人的当前位置点以及目标对象所在的目标位置点；确定与目标位置点相对应的目标移动路径，根据当前位置点以及目标位置点确定位于目标移动路径上的过渡点；根据动态获取的机器人当前相对于过渡点的距离和角度，计算机器人的线速度和角速度，控制机器人按照当前计算得到的线速度和角速度朝向过渡点移动，直至通过过渡点的引导到达目标位置点。该方式能够在移动过程中实时根据机器人的当前位置动态调整过渡点，并随之动态调整机器人的线速度以及角速度，从而能够有效防止因控制误差造成的机器人路线偏离的问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体涉及一种机器人的移动控制方法、装置及机器人。

背景技术

随着智能化的日益普及，机器人在各行各业得到了越来越广泛的应用。例如，扫地机器人能够为用户的日常生活带来诸多便利。在机器人的工作过程中，经常需要精准移动到指定的目标位置。例如，当扫地机器人通过充电桩进行充电时，需要准确移动至充电桩所在的位置。

在现有的机器人移动控制方法中，通常采用如下两种方式实现：在第一种控制方式中，为了确保机器人能够与位于目标位置的目标物体精准对接，预先在目标物体周围设置导轨，从而控制机器人移动至导轨附近，并通过导轨精准移动至目标位置。在第二种控制方式中，根据机器人的当前位置以及目标位置，控制机器人转向，以使机器人朝向目标物体，进而使机器人沿直线向目标位置移动。

但是，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中的上述方式至少存在如下缺陷：在第一种方式中，需要额外增加导轨，从而显著提升了硬件设备的成本。在第二种方式中，控制机器人进行一次转向操作从而使机器人直行至目标位置，一方面，在转向操作中，往往需要机器人一次旋转较大角度，从而使机器人颠簸剧烈，容易发生侧翻等事故，尤其是对于载物机器人而言事故发生率更高；另一方面，在转向操作后的直行过程中，由于控制误差的影响，导致机器人可能发生路线偏离，从而致使机器人无法到达指定的目标位置。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人的移动控制方法、装置及机器人。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的移动控制方法，包括：

在机器人移动过程中，动态获取机器人的当前位置点以及目标对象所在的目标位置点；

确定与所述目标位置点相对应的目标移动路径，根据所述当前位置点以及所述目标位置点确定位于所述目标移动路径上的过渡点；其中，所述过渡点的位置随机器人的当前位置点的变化而动态改变；

根据动态获取的所述机器人当前相对于所述过渡点的距离和角度，计算所述机器人的线速度和角速度，控制所述机器人按照当前计算得到的线速度和角速度朝向所述过渡点移动，直至通过所述过渡点的引导到达所述目标位置点。

可选的，所述根据所述当前位置点以及所述目标位置点确定位于所述目标移动路径上的过渡点包括：

根据所述目标移动路径，确定与所述当前位置点以及所述目标位置点相对应的路径线段；

按照预设分割系数将所述路径线段分割为第一线段以及第二线段，将所述第一线段以及第二线段之间的分割点确定为所述过渡点；

其中，所述预设分割系数根据机器人的初始位置与目标位置点之间的距离确定。

可选的，所述确定与所述当前位置点以及所述目标位置点相对应的路径线段包括：

将所述目标位置点确定为所述路径线段的第一端点；

在所述目标移动路径上确定所述当前位置点的映射点，将所述当前位置点的映射点确定为所述路径线段的第二端点；