[发明专利]一种融合导航信息的目标识别定位方法

权利要求书

1.一种融合导航信息的目标识别定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1，训练获得目标检测网络；

步骤2，获得待检测图像；

步骤3，对待检测图像进行目标检测；

步骤4，对目标进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1包括以下子步骤：

步骤1-1，对训练数据集进行标注；

步骤1-2，构建检测网络；

步骤1-3，对网络的anchor尺度进行修改；

步骤1-4，训练网络至收敛。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤1-3中，根据训练集的目标尺度范围修改网络不同特征层的anchor尺度，优选通过下式获得：

其中，S_k表示每个特征层的先验框与原图片大小之比；S_max表示最高层的特征层的尺度值，S_min表示最底层的特征层的尺度值，具体根据检测目标情况设置；m表示特征层个数；k表示第几个特征层。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3包括以下子步骤：

步骤3-1，对待检测图像进行特征提取，获得多层特征图；

步骤3-2，确定检测网络的anchor尺度；

步骤3-3，根据上述确定的anchor尺度，在特征图每个点上生成多个目标框；

步骤3-4，获得待检测目标的类别和坐标信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3-2包括以下子步骤：

步骤3-2-1，根据相机高度信息及相机成像规则，确定目标成像尺度；

步骤3-2-2，根据获得的目标成像尺度，确定不同层特征图中的anchor尺度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤4中，首先获得目标相对于飞行器的位置，再根据飞行器导航设备获得飞行器自身位置，进而获得检测目标的实际位置。

7.一种融合导航信息的目标识别定位系统，其特征在于，所述系统包括图像获取单元、飞行器信息获取单元、目标检测单元和目标定位单元，

其中，图像获取单元用于获得待检测目标的图像；

飞行器信息获取单元用于获得飞行器的高度和位置；

目标检测单元用于获得目标类别和坐标信息；

目标定位单元用于获得目标的实际位置。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述目标检测单元包括特征提取子单元和anchor尺度设置子单元，

其中，特征提取子单元用于获得待检测图像的多层特征图；

anchor尺度设置子单元用于根据目标成像尺度，确定不同层特征图中的anchor尺度。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有融合导航信息的目标识别定位程序，所述程序被处理器执行时，使得处理器执行权利要求1至6之一所述融合导航信息的目标识别定位方法的步骤。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器存储有融合导航信息的目标识别定位程序，所述程序被处理器执行时，使得处理器执行权利要求1至6之一所述融合导航信息的目标识别定位方法的步骤。