[发明专利]挖掘机回转控制系统、控制方法及挖掘机

权利要求书

1.一种挖掘机回转控制系统，适用于挖掘机，所述挖掘机至少包括回转马达，所述回转控制系统包括主阀和回转马达制动阀，所述回转马达连通所述主阀形成主油路，所述回转马达制动阀连通所述主阀的控制端形成控制油路；其特征在于，所述回转控制系统还包括：

第一压力传感器，设置于所述主油路，用于检测所述主油路的压力；

第二压力传感器，设置于所述控制油路，用于检测所述控制油路的压力；

通断控制阀，设置于所述控制油路，用于控制所述控制油路的通断；

控制器，与所述第一压力传感器、所述第二压力传感器和所述通断控制阀分别连接，所述控制器用于：基于所述第一压力传感器的输出信号确定所述主油路是否卡滞；基于所述第二压力传感器的输出信号确定所述控制油路是否卡滞；在确定所述主油路卡滞和/或所述控制油路卡滞时，控制所述通断控制阀关闭，以制动所述回转马达；

还包括设置于所述控制油路的手柄控制阀，所述手柄控制阀包括回转控制端和斗杆控制端；

所述通断控制阀的第一端连通所述回转控制端，第二端连通所述回转马达制动阀，第三端连通所述主阀的斗杆联，第四端连通所述斗杆控制端；所述通断控制阀还用于对所述挖掘机的斗杆挖掘控制油路进行通断控制。

2.根据权利要求1所述的挖掘机回转控制系统，其特征在于，所述第二压力传感器设置于连通所述通断控制阀的第一端的所述控制油路。

3.根据权利要求1所述的挖掘机回转控制系统，其特征在于，还包括距离检测设备；

所述距离检测设备用于检测到预设作业范围内有人时，输出触发信号至所述控制器；

所述控制器还用于：当接收到所述距离检测设备输出的触发信号时，控制所述通断控制阀关闭，以制动所述回转马达。

4.根据权利要求3所述的挖掘机回转控制系统，其特征在于，所述距离检测设备包括雷达和/或摄像头。

5.一种挖掘机回转控制方法，应用于权利要求1-4任一项所述的挖掘机回转控制系统，其特征在于，所述方法由控制器执行，所述控制方法包括：

基于第一压力传感器的输出信号确定连通所述回转马达的主油路是否卡滞；

若所述第二压力传感器输出压力信号，则确定连通所述回转马达制动阀的安全锁定阀卡滞；

若所述第二压力传感器未输出压力信号，且在所述安全锁定阀打开后，所述第二压力传感器输出压力信号，则确定所述回转马达的手柄控制阀卡滞；

若在所述安全锁定阀打开前和打开后，所述第二压力传感器均未输出压力信号，且在所述手柄控制阀的回转手柄动作后，所述第二压力传感器输出压力信号，则确定所述安全锁定阀卡滞；

在确定所述主油路卡滞和/或所述控制油路卡滞时，控制所述通断控制阀处于断开状态，以制动所述回转马达。

6.根据权利要求5所述的挖掘机回转控制方法，其特征在于，所述基于第一压力传感器的输出信号确定连通所述回转马达的主油路是否卡滞，包括：

若所述第一压力传感器输出压力信号，则确定与所述回转马达连通的主阀卡滞；

若所述第一压力传感器未输出压力信号，则确定连通所述回转马达的主油路正常。

7.根据权利要求5所述的挖掘机回转控制方法，其特征在于，所述控制系统还包括距离检测设备，所述距离检测设备用于检测到预设作业范围内有人时，输出触发信号至所述控制器；所述控制方法还包括：

若接收到所述距离检测设备输出的触发信号，则控制所述通断控制阀关闭，以制动所述回转马达。

8.一种挖掘机，其特征在于，包括权利要求1-4任一项所述的挖掘机回转控制系统。