[发明专利]车辆车轮转向控制系统和方法

说明书

本发明涉及车辆车轮转向控制系统和方法。转向车辆可包括向转向轮施加足以影响转向轮上的转向力矩的净制动‑转向力，足以使转向轮远离零转向角移动，并且抵抗转向轮朝向零转向角返回的移动。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年9月19日提交的美国临时申请序列第62/902,684号的权益。

技术领域

本公开涉及车辆制动和转向系统。

背景技术

本节中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息。因此，此类陈述不旨在构成对现有技术的承认。

车辆通常包括转向和制动系统。转向和制动系统等会影响车辆运动控制。

发明内容

使车辆转向包括向转向轮施加足以影响转向轮上的转向力矩的净制动-转向力，足以使转向轮远离零转向角移动，并且抵抗转向轮朝向零转向角返回的移动。

附图说明

现在将参考附图，通过示例的方式描述一个或多个实施例，其中

图1示出了根据多个说明性变型的车辆；

图2示出了根据多个说明性变型的各种车辆横向位移；

图3示出了对应于图2且根据多个说明性变型的转向角、制动压力和车速；

图4示出了根据多个说明性变型的转向角响应和对应的制动器施加压力；和

图5示出了根据多个说明性变型的转向角控制和对应的制动器施加压力。

具体实施方式

现在参考附图，其中附图仅出于说明某些变型的目的，而非出于限制变型的目的。图1示意性地示出了车辆101，该车辆101包括前部并排的车轮对和后部并排的车轮对。尽管车轮中的一些或所有可安装在独立的主轴或轮轴上，但是每对此类车轮均可称为轮轴组。前轮轴组分别包括左前轮103L和右前轮103R，并且后轮轴组包括左后轮105L和右后轮105R。在所要求保护的主题的范围内的其他多轮车辆可包括更多或更少的车轮和附加的轮轴组的组合。车辆由动力总成系统（未示出）推动，该动力总成系统向至少一个车轮施加驱动扭矩。车辆制动可能受到制动系统的影响，该制动系统优选地在每个车轮处包括可独立控制的摩擦制动器。此类制动系统可包括多通道液压回路，液压回路中的每一个可被独立地致动以便独立于其他车轮，控制对相应车轮的液压制动压力以及因此制动施加。其他制动系统为已知的，包括电机转矩应用，诸如在车轮电驱动的电机中。至少一个此类制动器可与转向轮中的至少一个相关联。在图1中，独立可致动的制动器119被示为与每个前轮103L、103R相关联。制动器控制模块（BCM）121可提供制动功能，包括液压制动压力施加、控制和诊断功能。BCM 121可参与控制器局域网（CAN），如图所示经由此类CAN的总线125，包括在其它联网的控制模块之间发送和接收数据、请求和命令。