[发明专利]一种基于光谱红移误差观测方程的组合导航方法

权利要求书

1.一种基于光谱红移误差观测方程的组合导航方法，其特征在于，应用于飞行器中，包括以下步骤：

通过捷联惯导导航系统获取飞行器的系统状态向量；其中，所述系统状态向量包括在东北天导航坐标系下的速度矢量；

根据所述速度矢量确定第一光谱红移值；

通过红移导航系统获取第二光谱红移值；

根据所述第一光谱红移值和第二光谱红移值，确定光谱红移误差；

通过所述光谱红移误差对所述系统状态向量依次进行状态预测和量测更新，得到第一系统状态信息；

通过天文导航系统获取飞行器的第二位置矢量，以及获取所述系统状态向量中的第一位置矢量；

根据所述第一位置矢量和第二位置矢量，确定位置误差；

通过所述位置误差对所述系统状态向量进行状态预测和量测更新，得到第二系统状态信息；

基于卡方检验方法，以所述光谱红移误差和第一系统状态信息为输入值，确定第一卡方检验统计量；

当所述第一卡方检验统计量小于等于第一阈值时，继续执行；

当所述第一卡方检验统计量大于所述第一阈值时，将通过所述光谱红移误差对所述系统状态向量进行状态预测后的系统状态信息作为第一系统状态信息，继续执行；

对所述第一系统状态信息和第二系统状态信息进行组合滤波，生成最终系统状态信息。

2.如权利要求1所述的一种基于光谱红移误差观测方程的组合导航方法，其特征在于，所述继续执行之后及对所述第一系统状态信息和第二系统状态信息进行组合滤波之前还包括：

基于序贯概率比检验方法，以所述光谱红移误差和第一系统状态信息为输入值，确定第一序贯概率比统计量；

当所述序贯概率比统计量小于等于第二阈值时，继续执行。

3.如权利要求2所述的一种基于光谱红移误差观测方程的组合导航方法，其特征在于，当所述第一序贯概率比统计量大于第二阈值时，将通过所述光谱红移对所述系统状态向量进行状态预测后的系统状态信息作为第一系统状态信息，继续执行。

4.如权利要求1-3任一所述的一种基于光谱红移误差观测方程的组合导航方法，其特征在于，对所述第一系统状态信息和第二系统状态信息进行组合滤波之前还包括：

基于卡方检验方法，以所述位置误差和第二系统状态信息为输入值，确定第二卡方检验统计量；

当所述第二卡方检验统计量小于等于第一阈值时，继续执行。

5.如权利要求4所述的一种基于光谱红移误差观测方程的组合导航方法，其特征在于，当所述第二卡方检验统计量大于所述第一阈值时，将通过所述位置误差对所述系统状态向量进行状态预测后的系统状态信息作为第二系统状态信息。

6.如权利要求4所述的一种基于光谱红移误差观测方程的组合导航方法，其特征在于，所述继续执行之后及对所述第一系统状态信息和第二系统状态信息进行组合滤波之前还包括：

基于序贯概率比检验方法，以所述位置误差和第二系统状态信息为输入值，确定第二序贯概率比统计量；

当所述第二序贯概率比统计量小于等于第二阈值时，继续执行。

7.如权利要求6所述的一种基于光谱红移误差观测方程的组合导航方法，其特征在于，当所述第二序贯概率比统计量大于第二阈值时，将通过所述位置误差对所述系统状态向量进行状态预测后的系统状态信息作为第二系统状态信息，继续执行。