[发明专利]医疗器械

说明书

本公开提供了一种医疗器械，该医疗器械包括机身和机械臂。机械臂包括升降臂、第一悬臂、第二悬臂、连杆机构和操作装置，升降臂沿竖直方向可升降地与机身安装到一起；第一悬臂的第一端与升降臂的顶部枢转连接，第一悬臂的第一端处的旋转轴线平行于竖直方向；第二悬臂的第一端与第一悬臂的第二端枢连接，第二悬臂的第一端处的旋转轴线平行于竖直方向；连杆机构的第一端与第二悬臂的第二端枢转连接，连杆机构的第一端处的旋转轴线平行于竖直方向；操作装置与连杆机构的第二端枢转连接，操作装置的旋转轴线垂直于竖直方向。本发明广泛应用于医疗器械技术领域。

技术领域

本公开属于医疗器械技术领域，具体提供了一种医疗器械。

背景技术

医疗器械是现代医学中必不可少的辅助工具，其随着现代医学的发展与进步逐步完善，具有更加精密与多样的功能。医疗器械能够辅助并替代人工执行不同的功能，包括加持、切除、切割、缝合等。而其中又以医疗机械臂最具有代表性，根据使用状况的不同，医疗机械臂具有不同的配置，其主要要包括机身与机械臂，机械臂分为升降臂、悬臂与操作装置。机械臂通过控制升降臂与悬臂可以使操作装置能够到达空间内任意区域，而后通过操作装置完成不同手术操作任务(加持、缝合、打结等)的动作需求。

目前医疗机械臂存在动作控制稳定性较差，机械臂精确地运行与制动效果不理想。另外，机械臂的运行控制模式较为单一，不能够实现多种操作控制，在实际使用过程中具有较多的局限性。因此，需要针对上述问题对医疗机械臂进行优化设计。

发明内容

本公开旨在提供一种具有多个自由度的机械臂的医疗器械，该医疗器械包括机身和机械臂，机械臂包括：

升降臂，升降臂沿竖直方向可升降地与机身安装到一起；

第一悬臂，第一悬臂的第一端与升降臂的顶部枢转连接，第一悬臂的第一端处的旋转轴线平行于竖直方向；

第二悬臂，第二悬臂的第一端与第一悬臂的第二端枢连接，第二悬臂的第一端处的旋转轴线平行于竖直方向；

连杆机构，连杆机构的第一端与第二悬臂的第二端枢转连接，连杆机构的第一端处的旋转轴线平行于竖直方向；

操作装置，操作装置与连杆机构的第二端枢转连接，操作装置的旋转轴线垂直于竖直方向。

在优选的实现方式中，机械臂还包括：

第一电磁制动器，第一电磁制动器设置在第一悬臂与升降臂之间；

第二电磁制动器，第二电磁制动器设置在第二悬臂与第一悬臂之间；

第三电磁制动器，第三电磁制动器设置在连杆机构与第二悬臂之间；

第四电磁制动器，第四电磁制动器设置在操作装置与连杆机构之间。

在优选的实现方式中，操作装置上设置有操作按键。该医疗器械还包括控制模块，控制模块配置成在接收到操作按键被按下的指令后使第一电磁制动器、第二电磁制动器、第三电磁制动器和第四电磁制动器中的至少一个通电。

在优选的实现方式中，操作按键包括第一按键和第二按键，控制模块配置成，在接收到第一按键和第二按键被按下的指令后使第一电磁制动器、第二电磁制动器、第三电磁制动器和第四电磁制动器同时通电。

在优选的实现方式中，控制模块还配置成，在接收到第一按键被连续按下至少两次的指令后使第一电磁制动器、第二电磁制动器和第三电磁制动器同时通电；并且/或者，控制模块还配置成，在接收到第二按键被连续按下至少两次的指令后使第四电磁制动器通电。

在优选的实现方式中，第一电磁制动器、第二电磁制动器、第三电磁制动器和第四电磁制动器被接通时所产生的阻尼力不同。