[发明专利]一种桌面级示教式机械臂在审
| 申请号： | 202010989765.8 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN114193429A | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 吴尧兴;付光;裴浩然 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 和欢庆 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 桌面 级示教式 机械 | ||
1.一种桌面级示教式机械臂，其特征在于，包括底座(1)、云台电机外壳(2)、小臂电机(3)、云台电机(4)、机械臂大臂(5)、机械臂小臂连杆(6)、大臂电机(7)、机械臂小臂(8)和可更换末端执行器(9)；所述云台电机(4)控制机械臂绕竖直方向转动；所述小臂电机(3)控制机械臂小臂(8)的转动；所述大臂电机(7)控制机械臂大臂(5)的转动；所述桌面级示教式机械臂，操纵人员直接手操纵末端执行器(9)能够进行示教。
2.根据权利要求1所述的桌面级示教式机械臂，其特征在于，所述机械臂大臂(5)包括等边三角形过渡杆(11)、大臂从动杆(13)和大臂从动杆支座(14)。
3.根据权利要求2所述的桌面级示教式机械臂，其特征在于，机械臂大臂(5)通过第一活动铰链与等边三角形过渡杆(11)连接，等边三角形过渡杆(11)通过第二活动铰链与大臂从动杆(13)连接，大臂从动杆(13)通过第三活动铰链与大臂从动杆支座(14)连接，大臂从动杆支座(14)与底座(1)固定连接。
4.根据权利要求3所述的桌面级示教式机械臂，其特征在于，所述机械臂大臂(5)的杆长等于大臂从动杆(13)的长度。
5.根据权利要求1所述的桌面级示教式机械臂，其特征在于，所述机械臂小臂(8)包括曲柄(10)、机械臂小臂连杆(6)和小臂从动杆(12)。
6.根据权利要求5所述的桌面级示教式机械臂，其特征在于，小臂电机(3)带动曲柄(10)转动，曲柄(10)通过第四活动铰链与机械臂小臂连杆(6)连接，机械臂小臂连杆(6)通过第五活动铰链与机械臂小臂(8)连接，机械臂小臂(8)通过第六活动铰链与机械臂大臂(5)连接。
7.根据权利要求6所述的桌面级示教式机械臂，其特征在于，所述机械臂小臂连杆(6)的杆长等于机械臂大臂(5)的杆长；所述曲柄(10)的杆长等于机械臂小臂(8)和机械臂大臂(5)的连接铰链到机械臂小臂(8)和机械臂小臂连杆(6)的连接铰链之间的距离。
8.根据权利要求5所述的桌面级示教式机械臂，其特征在于，机械臂小臂(8)通过第六活动铰链与机械臂大臂(5)连接，可更换末端执行器(9)通过第七活动铰链与机械臂小臂(8)连接，小臂从动杆(12)通过第八活动铰链与可跟换末端执行器(9)连接。
9.根据权利要求8所述的桌面级示教式机械臂，其特征在于，所述机械臂小臂(8)的杆长等于小臂从动杆(12)的长度；所述第七活动铰链和第八活动铰链的间距等于等边三角形过渡杆(11)的边长。
10.根据权利要求1-9所述的桌面级示教式机械臂，其特征在于，所述可更换末端执行器(9)为舵机夹爪、签字笔和印章的任意一种。
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