[发明专利]用于改善周围环境检测的方法

说明书

本发明涉及用于借助车辆的至少一个第一周围环境检测传感器改善周围环境检测的方法，第一周围环境检测传感器是光学传感器，该方法包括：‑借助至少一个第一周围环境检测传感器检测车辆的周围环境，‑基于周围环境检测传感器的传感器数据建立第一周围环境模型，‑借助图像分析评估装置对光学传感器数据的分析评估，确定周围环境模型中较低质量区域，‑通过采取所选措施改善较低质量区域的可检测性，‑使用至少一个光学传感器重新检测车辆周围环境，‑将采取措施后光学传感器的传感器数据与采取措施前光学传感器的传感器数据加以比较，‑将采取措施后的传感器数据与至少一个第一周围环境检测传感器的已有传感器数据合并，以建立第二周围环境模型。

技术领域

本发明涉及一种用于改善周围环境检测的方法。

背景技术

从现有技术中已知，从不同传感器数据和地图数据计算周围环境模型的系统。此外，还有一些借助外部资源(其他车辆、基础设施目标、网联汽车(Car-2-X))测试所述周围环境模型的可信度或通过空间中的进一步限制(静态)区域扩展周围环境模型的系统理念。

当前的现有技术已允许对由目标车辆(本车)所识别的周围环境特性进行可信度测试或提高其准确性。如果传感器检测区域由于当前周围环境情形存在漏洞或不确定性，则根据当前的现有技术，本车无法独立减少漏洞或减小不确定性。

发明内容

因此，本发明的一项任务是提供一种用于改善周围环境检测，并由此提高所建周围环境模型的质量的方法。

该任务通过独立权利要求1和9的主题解决。从属权利要求的主题是其他有益的设计方案和实施方式。

对(高度)自动化的车辆，周围环境模型表示可对车辆运动(轨迹)进行规划的框架。在基于本发明的第一项考虑中已确定，如果周围环境模型由于当前条件(照明不足的车道区域，由于传感器作用范围使预测范围小于可靠轨迹规划所需范围)而具有不足之处，则(高度)自动化的车辆只能减少计算可能的车辆轨迹数量，这会增加无法通过真实车辆周围环境提供理想或充分的舒适或安全轨迹的可能性。因此，目标之一是营造车辆周围环境的覆盖范围和质量，使得与已知现有技术相比，周围环境模型与实际车辆周围环境之间具有更大的一致性，并由此提高找到相关足够舒适或足够安全的轨迹的可能性。

根据本发明所述，提出了一种用于借助车辆的至少一个第一周围环境检测传感器改善周围环境检测的方法，其中，所述第一周围环境检测传感器是光学传感器，所述方法具有下列步骤：

-借助至少一第一周围环境检测传感器检测车辆的周围环境，

-基于第一周围环境检测传感器的传感器数据建立第一周围环境模型，

-借助一图像分析评估装置通过对光学传感器数据的分析评估，确定周围环境模型中的较低质量区域，

-通过采取一所选措施改善较低质量区域的可检测性，

-使用至少一个光学传感器重新检测车辆周围环境，

-将采取措施后光学传感器的传感器数据与采取措施前光学传感器的传感器数据加以比较，

-将采取措施后的传感器数据与至少一第一周围环境检测传感器的已有传感器数据合并，以建立第二周围环境模型。

确定较低质量区域是有益的，因为这些区域导致周围环境模型中不利于轨迹规划的不确定性和不准确性。基于对这些区域的确定，可采取多项措施或至少一项措施改善这些区域的可检测性。对减少不确定性或不准确性并由此提高周围环境模型的质量，这是有益的。

在改善较低质量区域的可检测性时，尤其通过光学传感器改善可检测性。

合并时，将在采取措施后由光学传感器检测到的目标与周围环境模型中的现有目标合并。