[发明专利]一种无人船定位系统及无人船的定位方法

权利要求书

1.一种无人船定位系统，其特征在于，包括：

浮标装置，所述浮标装置包括定位模块；所述定位模块用于获取所述浮标装置的绝对位置；

无人船，与所述浮标装置通过电缆连接；所述无人船包括第一控制器、压力传感器以及深度检测器；所述压力传感器放置在所述电缆上，所述第一控制器分别与所述电缆、所述压力传感器以及所述深度检测器连接；所述第一控制器用于当所述压力传感器检测到所述电缆的压力值超过预设阈值时，基于所述定位模块检测的所述浮标装置的绝对位置、所述电缆的长度以及所述深度检测器检测的所述无人船在水下的深度，得到所述无人船在水下的第一绝对位置。

2.根据权利要求1所述的无人船定位系统，其特征在于，所述无人船还包括惯性测量单元，所述惯性测量单元与所述第一控制器电连接，所述惯性测量单元用于检测所述无人船的姿态，相应的，所述第一控制器用于当所述压力传感器检测到所述电缆的压力值超过预设阈值时，基于所述定位模块检测的所述浮标装置的绝对位置、所述惯性测量单元检测的所述无人船的姿态，所述电缆的长度以及所述深度检测器检测的所述无人船在水下的深度，得到所述无人船在水下的第一绝对位置。

3.根据权利要求1所述的无人船定位系统，其特征在于，所述无人船还包括转轴电机，所述电缆缠绕在所述转轴电机上，所述第一控制器与所述转轴电机电连接；所述第一控制器还用于驱动所述转轴电机，以及当所述压力传感器检测到所述电缆的压力值超过预设阈值时，基于所述定位模块检测的所述浮标装置的绝对位置、所述转轴电机的转动圈数以及所述深度检测器检测的所述无人船在水下的深度，得到所述无人船在水下的第一绝对位置；其中，所述转轴电机的转动圈数表征所述电缆的长度。

4.根据权利要求3所述的无人船定位系统，其特征在于，所述转轴电机上设置有编码器，所述编码器与所述第一控制器电连接，所述第一控制器通过所述编码器获取所述转轴电机的转动圈数。

5.根据权利要求1所述的无人船定位系统，其特征在于，所述无人船还包括悬挂臂，所述悬挂臂下悬挂有悬挂环，所述压力传感器设置在所述悬挂环上，所述电缆穿过所述悬挂环。

6.根据权利要求5所述的无人船定位系统，其特征在于，所述悬挂环包括第一悬挂环以及第二悬挂环，所述压力传感器包括第一压力传感器以及第二压力传感器，所述第一压力传感器设置在所述第一悬挂环且靠近所述悬挂臂的一端，所述第二压力传感器设置在所述第二悬挂环且远离所述悬挂臂的一端，所述电缆穿过所述第一悬挂环以及所述第二悬挂环。

7.根据权利要求1所述的无人船定位系统，其特征在于，所述浮标装置还包括第二控制器以及通信模块；所述第二控制器与所述通信模块电连接，所述第二控制器用于通过所述通信模块接收远程终端发送的遥控指令，并将所述遥控指令通过所述电缆发送至第一控制器。

8.根据权利要求1所述的无人船定位系统，其特征在于，所述第一控制器还用于在所述无人船处于静止状态，且所述压力传感器检测到所述电缆的压力值超过预设阈值时，基于所述定位模块检测的所述浮标装置的绝对位置以及所述深度检测器检测的所述无人船在水下的深度，获取所述无人船在水下的第二绝对位置，并根据所述电缆的长度以及所述第二绝对位置对定位精度进行校准。

9.一种无人船的定位方法，其特征在于，应用于如权利要求1所述的无人船定位系统的无人船，所述方法包括：

获取所述压力传感器检测所述电缆的压力值；

当所述压力值超过预设阈值时，获取所述定位模块检测的所述浮标装置的绝对位置以及所述深度检测器检测的所述无人船在水下的深度；

基于所述浮标装置的绝对位置、所述电缆的长度以及所述深度检测器检测的所述无人船在水下的深度，得到所述无人船在水下的第一绝对位置。

10.根据权利要求9所述的无人船的定位方法，其特征在于，所述无人船还包括惯性测量单元，当所述压力值超过预设阈值时，所述方法还包括:获取所述惯性测量单元检测的所述无人船的姿态；

相应的，所述基于所述浮标装置的绝对位置、所述电缆的长度以及所述深度检测器检测的所述无人船在水下的深度，得到所述无人船在水下的第一绝对位置，包括：

基于所述浮标装置的绝对位置、所述电缆的长度、所述惯性测量单元检测的所述无人船的姿态以及所述深度检测器检测的所述无人船在水下的深度，得到所述无人船在水下的第一绝对位置。