[发明专利]一种用于自动标定单线激光雷达的角度分辨率的系统

权利要求书

1.一种用于自动标定单线激光雷达的角度分辨率的系统，其中，所述系统包括移动转台、联轴器、转台驱动模块、电机驱动器、单片机以及控制设备，所述联轴器用于连接所述移动转台和所述转台驱动模块，所述电机驱动器用于连接所述转台驱动模块和所述单片机，所述单片机用于通过所述转台驱动模块控制所述移动转台进行旋转，所述控制设备用于获取安装在所述移动转台上方的单线激光雷达发送的、与所述移动转台的每次旋转操作对应的点云数据，以及根据所述点云数据计算所述单线激光雷达的角度分辨率；

其中，所述根据所述点云数据计算所述单线激光雷达的角度分辨率包括：

通过计算在本次标定过程中任意两次旋转操作对应的点云数据之间的欧氏距离，得到所述单线激光雷达的角度分辨率，该角度分辨率使得损失值最小。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述单片机通过串口与所述控制设备相连接，所述控制设备还用于：

向所述单片机发送旋转指令，其中，所述旋转指令包括指定角度；

其中，所述单片机用于：

接收所述控制设备发送的所述旋转指令，并根据所述旋转指令，通过所述转台驱动模块控制所述移动转台旋转所述指定角度。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述单片机每当控制所述移动转台完成一次旋转，向所述控制设备发送本次旋转对应的旋转完成指示信息；所述控制设备每当接收到所述单片机发送的旋转完成指示信息，接收所述单线激光雷达返回的当前旋转角度对应的点云数据。

4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述旋转指令还包括旋转次数和/或旋转时间间隔。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述单片机每隔第一预定时间间隔，通过所述电机驱动器控制所述移动转台旋转指定角度。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述控制设备每隔第二预定时间间隔记录所述单线激光雷达当前旋转角度对应的点云数据。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述移动转台包括转台底座、转台固定螺孔、转盘、转盘旋转中心以及雷达固定螺孔，其中，所述雷达固定螺孔用于将单线激光雷达固定安装在所述转盘旋转中心上方，所述联轴器连接至所述转台底座。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述转台驱动模块包括步进电机、步进电机旋钮、电机控制接口以及接口固定螺孔，其中，所述步进电机连接至所述联轴器，所述单片机通过所述电机驱动器连接至所述电机控制接口。