[发明专利]海洋牧场监测装置水下零浮力实现方法及监测装置

权利要求书

1.海洋牧场监测装置水下零浮力实现方法，其特征是：包括以下步骤，

a、得到底座(100)的质量M₁、第一驱动装置(200)的质量M₂、机械臂关节摆动组件(300)的质量M₃、连接段(400)的质量M₄、第一机械臂(500)的质量M₅、照明驱动装置(600)的质量M₆、摄像装置(700)的质量M₇、照明关节摆动组件(800)的质量M₈、照明装置(900)的质量M₉和第一密封连接件(1000)的质量M₁₀；

b、得到底座的排出水体积V_排1、第一驱动装置的排出水体积V_排2、机械臂关节摆动组件的排出水体积V_排3、连接段的排出水体积V_排4、第一机械臂的排出水体积V_排5、照明驱动装置的排出水体积V_排6、摄像装置的排出水体积V_排7、照明关节摆动组件的排出水体积V_排8、照明装置的排出水体积V_排9和第一密封连接件的排出水体积V_排10；

c、判断M₁+M₂+M₃+M₄+M₅+M₆+M₇+M₈+M₉+M₁₀与ρ_液×(V_排1+V_排2+V_排3+V_排4+V_排5+V_排6+V_排7+V_排8+V_排9+V_排10)是否相等，

若相等，则实现零浮力设计；

若不相等，则调整相应零部件的底面直径d、和/或底面长度a、和/或底面宽度b、和/或高度h、和/或壁厚z，使之相等；

ρ_液表示液体密度；

海洋牧场监测装置包括底座(100)，所述底座上密封设有第一驱动装置(200)，所述第一驱动装置的驱动端在水平方向转动，第一驱动装置的驱动端密封设有机械臂关节摆动组件(300)，所述机械臂关节摆动组件的摆动为竖直方向上的摆动，所述机械臂关节摆动组件远离底座一端的关节上通过连接段(400)密封连接有第一机械臂(500)，所述第一机械臂位于机械臂关节摆动组件远离底座一端关节的下方，所述第一机械臂的内部设有照明驱动装置(600)，所述第一机械臂上远离连接段的一端设有摄像装置(700)，所述第一机械臂上或所述照明驱动装置上设有至少一个照明关节摆动组件(800)，所述照明关节摆动组件的摆动方向为竖直方向上的摆动，所述照明关节摆动组件的摆动端设有照明装置(900)；所述海洋牧场监测装置为密封结构；所述照明驱动装置包括驱动支架(601)，所述驱动支架设置在第一机械臂的内部，所述驱动支架上分别设有第一安装部(602)和至少一对第二安装部(603)，所述第一安装部上设有照明控制器(604)，所述照明控制器与照明装置电连接，所述第二安装部上可拆卸设有照明驱动器(605)，所述照明驱动器分别与照明控制器和照明装置电连接；所述驱动支架上通过调节件(606)设有至少一个散热件(607)，所述散热件与照明驱动器相对应，所述散热件与相对应的照明驱动器相接触；所述驱动支架包括依次并列设置的第一固定板(6011)、第二固定板(6012)和第三固定板(6013)，所述第一固定板、第二固定板和第三固定板通过多根固定条(6014)连接在一起，所述第一安装部设置在第一固定板上，所述一对第二安装部分别相对设置在第二固定板和第三固定板上，所述一对第二安装部上均相对设有卡槽(6015)，所述照明驱动器上设有卡接部(6051)，所述卡接部与相对应的卡槽相匹配；所述照明关节摆动组件包括第三驱动装置(801)，所述第三驱动装置通过第一密封连接件(1000)设置在第一机械臂上或设置在照明驱动装置上，所述第三驱动装置的驱动端在竖直方向上转动，所述第三驱动装置的驱动端设有折弯连接头(802)，所述照明装置固设在折弯连接头上；第一驱动装置包括密封设置在底座上的第一固定套筒(201)，第一固定套筒内固设有第一电机(202)，第一电机的驱动端在水平方向转动，第一电机的驱动端固设有第一旋转套筒(203)，第一旋转套筒密封转动套设在第一固定套筒上，机械臂关节摆动组件固定设置在第一固定套筒上。