[发明专利]自动泊车系统

说明书

本公开涉及自动泊车系统，其通过对停车场内的多台自动驾驶车辆进行指示，使自动驾驶车辆停泊在停车场内的目标停车位，所述自动泊车系统具备：指示变更对象车辆确定部，其在根据指示进行自动驾驶期间的自动驾驶车辆由于车辆异常或者通信中断而成为故障车辆的情况下，基于停车场地图信息、故障车辆的位置和正常自动驾驶车辆的位置，从正常自动驾驶车辆中确定指示变更对象车辆；以及车辆指示部，其在确定了指示变更对象车辆的情况下，对指示变更对象车辆进行驶离故障车辆的路线变更指示、退避指示或者停止指示。

技术领域

本发明涉及自动泊车系统。

背景技术

以往，作为与自动泊车系统有关的技术文献，已知有日本特开2019-121040。该公报公开了一种泊车控制装置，其对自动驾驶车辆输出使之经过停车场内的目标路线行驶到目标位置的行驶指示，在该泊车控制装置中，当判定为在目标路线上有掉落物等障碍物的情况下，选择多台车辆中的一部分车辆作为选择车辆，向选择车辆输出第2指示，该第2指示包括与行驶指示不同的动作的指示。

发明内容

此外，关于使自动驾驶车辆根据停车场侧的指示自动行驶并停泊的自动代客泊车(valet parking)，设想自动驾驶车辆可能会发生车辆异常或者通信中断等故障(failure)。在这种情况下，希望与故障车辆的出现对应地，确定应该变更指示的自动驾驶车辆，并且进行以故障车辆的出现为依据的指示变更。

本发明的一个技术方案是自动泊车系统，其通过对停车场内的多台自动驾驶车辆进行指示，使自动驾驶车辆停泊在停车场内的目标停车位(Parking space，泊车空间)，所述自动泊车系统具备：指示变更对象车辆确定部，其在根据指示进行自动驾驶期间的自动驾驶车辆由于车辆异常或者通信中断而成为故障车辆的情况下，基于停车场地图信息、故障车辆的位置和作为故障车辆以外的自动驾驶车辆的正常自动驾驶车辆的位置，从正常自动驾驶车辆中确定指示变更对象车辆；以及车辆指示部，其在由指示变更对象车辆确定部确定了指示变更对象车辆的情况下，对指示变更对象车辆进行驶离故障车辆的路线变更指示、退避指示或者停止指示。

根据本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统，在自动驾驶车辆由于车辆异常或者通信中断而成为了故障车辆的情况下，基于停车场地图信息、故障车辆的位置和正常自动驾驶车辆的位置，从正常自动驾驶车辆中确定指示变更对象车辆，并进行驶离故障车辆的路线变更指示、退避指示或者停止指示。根据该自动泊车系统，由于与故障车辆的出现相应地确定指示变更对象车辆并进行指示变更，因此与在故障车辆出现时不对其他自动驾驶车辆进行指示变更时相比，能够减少正在执行自动代客泊车的指示变更对象车辆因故障车辆的出现所受的影响。

在本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统中，也可以为，指示变更对象车辆确定部将位于对象区域的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆，所述对象区域是从故障车辆到位于故障车辆后方的第一个交叉路口位置的区域。根据该自动泊车系统，在出现了故障车辆的情况下，将位于从故障车辆到位于故障车辆后方的第一个交叉路口位置的对象区域的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆，从而能够减少有可能因故障车辆妨碍行驶路径而变得不能前行的指示变更对象车辆因故障车辆的出现所受的影响。

在本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统中，也可以为，指示变更对象车辆确定部将预定要进入所述对象区域的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。根据该自动泊车系统，在出现了故障车辆的情况下，将预定要进入从故障车辆到位于故障车辆后方的第一个交叉路口位置的对象区域的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆，从而能够抑制指示变更对象车辆进入对象区域而因故障车辆的存在变得不能前行这一情况。