[发明专利]基于激光点云反射强度的地面信息获取方法、装置和系统

权利要求书

1.一种基于激光点云反射强度的地面信息获取方法，其特征在于，所述获取方法包括以下步骤：

S1，将激光雷达坐标系和车辆坐标系进行校准，使激光雷达采集到的点云数据的坐标系和车身坐标系统一；

S2，设置数据分析区域，采用激光雷达采集得到数据分析区域点云数据；所述数据分析区域的宽度不小于车身宽度；

S3，统计所有数据分析区域点云数据的点云强度信息，计算得到路面强度信息分布特征，根据路面强度信息分布特征计算得到路面点的概率分布方程；

S4，启动路面检测或路面过滤功能，设置检测区域，所述检测区域包含数据分析区域，采用激光雷达采集得到检测区域点云数据，统计所有检测区域点云数据强度信息，依据步骤S3中的概率分布方程逐点计算每个点为路面点的概率值，将计算得到的概率值大于预设概率值阈值的点判定成路面点。

2.如权利要求1所述的基于激光点云反射强度的地面信息获取方法，其特征在于，步骤S1中，所述将激光雷达坐标系和车辆坐标系进行校准，使激光雷达采集到的点云数据的坐标系和车身坐标系统一的过程包括以下步骤：

S11，获取激光雷达的安装位置信息，计算得到激光雷达在车身坐标系中的位置坐标；

S12，结合激光雷达在车身坐标系中的位置坐标，校准激光雷达采集到的点云数据的坐标系，使其和车身坐标系统一。

3.如权利要求1所述的基于激光点云反射强度的地面信息获取方法，其特征在于，步骤S2中，所述数据分析区域的宽度为车辆宽度，所述数据分析区域的长度依据车辆行驶速度设置，所述数据分析区域的高度取值为车胎直径长度数值。

4.如权利要求2所述的基于激光点云反射强度的地面信息获取方法，其特征在于，所述数据分析区域的长度值根据所处区域最高允许车速值乘以对应区域的第一安全常数计算得到。

5.如权利要求3所述的基于激光点云反射强度的地面信息获取方法，其特征在于，步骤S2中，所述设置数据分析区域的过程还包括以下步骤：

判断所述数据分析区域是否超出路面范围，如果是，对车辆位置进行调整，使数据分析区域包含在路面范围内。

6.如权利要求1所述的基于激光点云反射强度的地面信息获取方法，其特征在于，所述检测区域的宽度依据障碍物最大速度设置，所述检测区域的长度依据车辆实时行驶速度设置，所述检测区域的高度取值为车胎直径长度数值。

7.如权利要求6所述的基于激光点云反射强度的地面信息获取方法，其特征在于，所述检测区域的宽度根据所处区域最高允许车速值乘以对应区域的第二安全常数计算得到。

8.一种基于激光点云反射强度的地面信息获取装置，其特征在于，所述获取装置包括：

用于将激光雷达坐标系和车辆坐标系进行校准，使激光雷达采集到的点云数据的坐标系和车身坐标系统一的模块；

用于设置数据分析区域，采用激光雷达采集得到数据分析区域点云数据的模块；所述数据分析区域的宽度不小于车身宽度；

用于统计所有数据分析区域点云数据的点云强度信息，计算得到路面强度信息分布特征，根据路面强度信息分布特征计算得到路面点的概率分布方程的模块；

用于启动路面检测或路面过滤功能，设置检测区域，所述检测区域包含数据分析区域，采用激光雷达采集得到检测区域点云数据，统计所有检测区域点云数据强度信息，依据概率分布方程逐点计算每个点为路面点的概率值，将计算得到的概率值大于预设概率值阈值的点判定成路面点的模块。

9.一种基于激光点云反射强度的地面信息获取系统，其特征在于，所述获取系统包括处理器和存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行存储器中的计算机程序以实现如权利要求1-7任意一项中所述的基于激光点云反射强度的地面信息获取方法。