[发明专利]一种直线电机推力波动的抑制方法、相关设备和介质

权利要求书

1.一种直线电机推力波动的抑制方法，其特征在于，包括：

步骤S0：获取所述直线电机的推力与电流的映射关系N_I；

步骤S1：获取所述直线电机的定位力对应的电流与位置数据的映射关系I_0X；

步骤S2：获取所述直线电机由测试电流I_a引起的推力波动所对应的电流与位置数据的映射关系I_aX；

步骤S3：根据所述映射关系I_aX，获得操作电流I_b引起的推力波动所对应的电流与位置数据的映射关系I_bX；

步骤S4：将所述映射关系I_0X和所述映射关系I_bX存储于所述直线电机的控制系统，以用于计算所述直线电机的操作电流I_b的电流补偿值I′_bX，以实现抑制所述直线电机的推力波动；

所述步骤S4包括：

S40：根据所述映射关系I_0X和所述映射关系I_bX，确定所述操作电流I_b所对应的补偿电流与位置数据的映射关系I_b0X；

S41：根据所述映射关系I_b0X，获得所述直线电机运行过程中所述操作电流I_b在具体位置处所对应的电流补偿值I′_bX；

S42：将所述电流补偿值I′_bX与所述操作电流I_b之和作为所述直线电机运行过程中在具体位置处对应的目标电流值I_{b_total}；

S43：用所述目标电流值驱动所述直线电机运动实现对所述直线电机的推力波动的抑制。

2.根据权利要求1所述的直线电机推力波动的抑制方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

步骤S10：获取实验测得的所述直线电机的定位力与位置数据的映射关系F_0X；

步骤S11：根据所述映射关系N_I和所述映射关系F_0X，获得所述映射关系I_0X。

3.根据权利要求1所述的直线电机推力波动的抑制方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

在所述直线电机水平安装的情况下，通过外力控制所述直线电机的动子匀速移动，采集所述移动过程中所述动子在不同位置所对应的所述直线电机的电流值，获得所述映射关系I_0X。

4.根据权利要求1-3任一项所述的直线电机推力波动的抑制方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

步骤S20：获取仿真得到的所述直线电机在零电流情况下的第一推力波动与位置数据的映射关系F′_0X；

步骤S21：获取仿真得到的所述直线电机在施加所述测试电流I_a情况下的第二推力波动与位置数据的映射关系F′_aX；

步骤S22：根据所述映射关系F′_0X和所述映射关系F′_aX，获得所述映射关系I_aX。

5.根据权利要求4所述的直线电机推力波动的抑制方法，其特征在于，所述步骤S22，包括：

步骤S220：将所述映射关系F′_0X和所述映射关系F′_aX中，相同位置数据所对应的所述第二推力波动减去所述第一推力波动，以获得推力波动差值与各个位置数据的映射关系F_aX；

步骤S221：根据所述映射关系F_aX和所述映射关系N_I获得所述映射关系I_aX。