[发明专利]机械臂洗钩装置、控制方法及清洗设备

权利要求书

1.一种机械臂洗钩装置，包括：升降架、驱动所述升降架上下移动的升降动力机构、安装在所述升降架底部的机械臂、驱动所述机械臂摆动的水平动力机构、清洗槽、与所述升降动力机构和水平动力机构连接的控制器；其特征在于，所述控制器在所述机械臂的底部浸泡在所述清洗槽的清洗液中时，控制所述水平动力机构间歇性摆动所述机械臂。

2.根据权利要求1所述的机械臂洗钩装置，其特征在于，所述机械臂包括：第一臂钩和第二臂钩，所述第一臂钩的底部设有向所述第二臂钩伸出的第一钩爪，所述第二臂钩的底部设有向所述第一臂钩伸出的第二钩爪，所述第一钩爪和所述第二钩爪之间的距离通过所述水平动力机构调节。

3.根据权利要求2所述的机械臂洗钩装置，其特征在于，所述水平动力机构包括：独立驱动所述第一臂钩水平运动的第一气缸和独立驱动所述第二臂钩水平运动的第二气缸。

4.根据权利要求3所述的机械臂洗钩装置，其特征在于，还包括安装在所述水平动力机构上的传感器组件，所述传感器组件通过检测所述水平动力机构的运动位置向所述控制器发出不同的检测信号，所述控制器根据接收到的检测信号判断所述第一臂钩和第二臂钩的摆动状态。

5.根据权利要求4所述的机械臂洗钩装置，其特征在于，所述传感器组件包括：用于检测所述第一臂钩摆动状态的第一关闭传感器和第一打开传感器、用于检测所述第二臂钩摆动状态的第二关闭传感器和第二打开传感器；所述第一关闭传感器和第一打开传感器安装在第一气缸上，所述第二关闭传感器和第二打开传感器安装在所述第二气缸上。

6.根据权利要求5所述的机械臂洗钩装置，其特征在于，所述第一关闭传感器、第一打开传感器、第二关闭传感器和第二打开传感器均采用磁感应开关，所述第一气缸和所述第二气缸的活塞杆上安装有磁环，所述磁感应感应开关感应到所述磁环时向所述控制器发出检测信号。

7.一种机械臂洗钩装置的控制方法，其特征在于，所述机械臂洗钩装置采用权利要求1至6任一项所述的机械臂洗钩装置；

所述控制方法包括以下步骤：

将所述升降架下降至预设清洗高度，使得所述机械臂的底部浸泡在所述清洗液中；

间歇性摆动所述机械臂；

检测所述机械臂的清洗次数，判断所述清洗次数是否达到预设次数；

若是则将所述升降架上升至预设待机高度，使得所述机械臂的底部脱离所述清洗液。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述清洗次数为所述机械臂的摆动次数。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述间歇性摆动所述机械臂之前，先判断所述机械臂底部在所述清洗液中的浸泡时间是否达到第一预设时间，若是则间歇性摆动所述机械臂；所述间歇性摆动机械臂的过程为：每次摆动所述机械臂后，等待第二预设时间再次摆动所述机械臂。

10.一种清洗设备，包括设备本体、水平运动驱动装置和机械臂洗钩装置，其特征在于，所述机械臂洗钩装置采用权利要求1至6任一项所述的机械臂洗钩装置，所述清洗槽的数量为至少一个，所述水平运动驱动装置驱动所述升降架在所述清洗槽的上方沿水平方向运动。