[发明专利]列车制动方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种列车制动方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：根据列车的当前速度和各个制动级位下的预设减速度，以及列车在制动环节下的目标速度曲线，确定列车在各个制动级位下的追赶时间；根据列车的预估制动时间，以及列车在各个制动级位下的追赶时间，确定当前制动级位并对列车进行制动；目标速度曲线包括列车从初始位置匀减速制动至配置位置的过程中的目标减速度以及每一时刻的目标速度，列车的预估制动时间是列车从当前位置匀减速制动至所述配置位置所需的时间。本发明实施例提供的方法、装置、电子设备及存储介质，提高了控车精度，减少了列车制动过程中的能耗损失。

技术领域

本发明涉及轨道交通领域，具体涉及一种列车制动方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着城市化进程的推进，城市轨道交通技术取得了不断的发展与进步。列车自动运行系统(Automatic Train Operation，ATO)控车技术也越来越受到人们的重视。ATO系统在道路限速等限制条件，控制列车的牵引、惰行、制动，从而实现列车高效、合理的自动驾驶，区间运行等功能。ATO控车策略的好坏，将直接影响列车的稳定高效运行。

现有技术中，ATO系统控制列车进行制动时通常采用多个制动级位进行制动，制动级位之间的切换频繁造成控车精度差，制动能耗高。

发明内容

本发明实施例提供一种列车制动方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有的列车制动方法频繁切换制动级位，控车精度差，制动能耗高的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种列车制动方法，包括：

根据列车的当前速度和各个制动级位下的预设减速度，以及所述列车在制动环节下的目标速度曲线，确定所述列车在各个制动级位下的追赶时间；

根据所述列车的预估制动时间，以及所述列车在各个制动级位下的追赶时间，确定当前制动级位并对所述列车进行制动；

其中，所述目标速度曲线包括所述列车从初始位置匀减速制动至配置位置的过程中的目标减速度以及每一时刻的目标速度，所述列车的预估制动时间是所述列车从当前位置匀减速制动至所述配置位置所需的时间。

可选地，所述根据列车的当前速度和各个制动级位下的预设减速度，以及所述列车在制动环节下的目标速度曲线，确定所述列车在各个制动级位下的追赶时间，具体包括：

根据列车的当前速度和所述目标速度曲线中当前时刻的目标速度，确定所述列车的追赶速度差；

根据所述目标速度曲线中目标减速度，以及任一制动级位下的预设减速度，确定所述列车在所述任一制动级位下的追赶减速度差；

基于所述追赶速度差和所述任一制动级位下的追赶减速度差，确定所述列车在所述任一制动级位下的追赶时间。

可选地，所述根据所述列车的预估制动时间，以及所述列车在各个制动级位下的追赶时间，确定当前制动级位并对所述列车进行制动，具体包括：

将小于所述预估制动时间的追赶时间中的最大值对应的制动级位作为当前制动级位；

基于所述当前制动级位，对所述列车进行制动。

可选地，所述目标减速度以及每一时刻的目标速度的确定方法包括：

基于所述列车在匀减速制动过程中的初始位置、初始速度、配置位置和配置速度，确定所述列车的目标减速度；

基于所述列车的目标减速度、每一时刻的位置、配置位置和配置速度，确定所述列车在匀减速制动过程中每一时刻的目标速度。

可选地，所述根据所述列车的预估制动时间，以及所述列车在各个制动级位下的追赶时间，确定当前制动级位并对所述列车进行制动，之后还包括：