[发明专利]一种用于相机标定的位姿调节方法与装置

说明书

本发明提供了一种用于相机标定的位姿调节方法与装置，其中，方法包括，基于目标相机采集不同角度下的标定板的当前标定图像；对当前标定图像进行预处理，并根据预处理结果对标定板的当前位姿进行调节，直到目标相机采集到有效标定图像；基于预设方法对有效标定图像进行处理，并输出。通过设置标定方法，实现相机标定的自动化，同时通过计算机与相机图像采集的反馈机制保证了相机标定的准确性及高精度。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种用于相机标定的位姿调节方法与装置。

背景技术

计算机视觉的基本任务之一就是从相机获取的图像信息计算三维空间中物体的几何信息，并且由此重建和识别物体，而空间物体表面某点的三维坐标位置与其在图像中对应点之间的相互关系则是由相机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是相机参数。标定的目的就是从空间点的像素坐标映射到世界坐标同时消除图像畸变影像，这是三维立体视觉的基础。

由于相机标定环节关乎整个视觉系统的精度与准确性，因此该环节对于精度要求极高，传统标定方法主要是固定相机位置，依靠人工移动、变换标定板位姿，其存在一定任意性，难以保证标定效果及准确性。

因此，本发明提出一种用于相机标定的位姿调节方法与装置，通过设计一套完整标定方法及装置，实现相机标定的自动化，同时通过计算机与相机图像采集的反馈机制保证了相机标定的准确性及高精度。

发明内容

本发明提供一种用于相机标定的位姿调节方法与装置，用以通过设置标定方法，实现相机标定的自动化，同时通过计算机与相机图像采集的反馈机制保证了相机标定的准确性及高精度。

本发明提供一种用于相机标定的位姿调节方法，包括：

基于目标相机采集不同角度下的标定板的当前标定图像；

对所述当前标定图像进行预处理，并根据预处理结果对所述标定板的当前位姿进行调节，直到所述目标相机采集到有效标定图像；

基于预设方法对所述有效标定图像进行处理，并输出。

优选地，基于目标相机采集不同角度下的标定板的当前标定图像之前，还包括：

将所述目标相机设置在标定设备上。

优选地，对所述当前标定图像进行预处理，并根据预处理结果对所述标定板的当前位姿进行调节，直到所述目标相机采集到有效标定图像的步骤包括：

对所述目标相机采集的当前标定图像进行预处理；

根据预处理结果，控制所述标定板在对应的目标维度上进行位姿调节；

当所述标定板进行位姿调节后，重新基于目标相机采集对应的原始图像；

通过图像处理算法，对所述原始图像进行综合评估，获取所述原始图像的评估效果，并将所述评估效果作为反馈信息，来对位姿调节后的标定板的位姿进行再次优化调节，直到所述目标相机采集到有效标定图像。

优选地，所述目标维度包括：基于标定板当前所处位置的前后、上下、左右三个维度。

优选地，基于预设方法对所述有效标定图像进行处理，并将处理结果进行输出的步骤包括：

基于预设方法对所述有效标定图像进行处理，并根据所述处理结果计算所述目标相机的内参矩阵和外参矩阵；

将所述内参矩阵以及外参矩阵进行输出。

优选地，基于目标相机采集不同角度下的标定板的当前标定图像之前，还包括：

检查所述目标相机的图像采集功能是否完好，如完好，采集不同角度下的标定板的当前标定图像；

否则，不执行采集操作。