[发明专利]一种架空线路飞走蛇形巡检机器人的巡检方法

权利要求书

1.一种架空线路飞走蛇形巡检机器人，其特征在于，机器人由机械部分和控制系统组成，其中机械部分包括：前置摄像头(1)、飞行模块(2)、行走模块(3)、维修装备搭载平台(5)及后置摄像头(51)；每个飞行模块(2)连接一个行走模块(3)，飞行模块(2)用于为机器人飞行提供动力及调整机器人的姿态；行走模块(3)每两个为一组，用于为夹紧线缆及驱使机器人沿线缆移动；前置摄像头(1)和后置摄像头(51)分别安装于机器人前后端，用于识别线缆(4)位置以及扫描并识别线上障碍；维修工具安装于机器人末端维修装备搭载平台(5)上，能够根据实际需要进行更换；

所述行走模块(3)主要包括偏转组件(231)、步进电机(232)、回转组件(233)、机身(234)、阶梯轴(31)、行走轮(32)、驱动电机(33)和盖板(34)；其中，偏转组件(231)和回转组件(233)能够使行走模块(3)分别完成偏转、回转动作，由步进电机(232)为回转组件(233)提供动力支持，辅助机器人完成巡线、越障、检修动作；行走轮(32)为凹形轮，固定在阶梯轴(31)一端，阶梯轴(31)通过止推轴承安装在机身(234)之中，驱动电机(33)安装在盖板(34)上，并配有齿轮；驱动电机(33)与阶梯轴(31)通过齿轮传动，使行走轮(32)做旋转运动，从而辅助机器人实现线上行走；

所述偏转组件(231)包括舵机支撑件(2311)、舵机(2312)、舵盘(2313)和舵盘连接器(2314)，舵机支撑件(2311)连接舵机(2312)和端盖支撑盘(2321)，舵盘连接器(2314)连接下一个模块的机身(234)，当舵机(2312)转动时，通过舵盘(2313)带动舵盘连接器(2314)，从而实现相邻模块的角度偏转；所述回转组件(233)包括端盖支撑盘(2331)、回转连接盘(2332)、内齿轮环(2333)和外齿轮(2334)，端盖支撑盘(2331)与回转连接盘(2332)通过螺母卡在机身(234)端部，内齿轮环(2333)固定在机身(234)上，外齿轮(2334)与步进电机(232)连接，当步进电机(232)转动时，通过齿轮啮合带动端盖支撑盘(2331)转动，实现回转运动。

2.根据权利要求1所述的一种架空线路飞走蛇形巡检机器人，其特征在于：所述飞行模块(2)主要包括偏转组件(231)、步进电机(232)、回转组件(233)、机身(234)和涵道风机(21)；其中，偏转组件(231)和回转组件(233)能够使飞行模块(2)分别完成偏转、回转动作，由步进电机(232)为回转组件(233)提供动力支持，辅助机器人完成巡线、越障、检修动作；涵道风机(21)为机器人飞行上下线提供动力，并能够通过回转组件(233)调整机身(234)角度，以此来调整涵道风机(21)朝向。

3.根据权利要求1所述的一种架空线路飞走蛇形巡检机器人，其特征在于，所述控制系统包括：飞行控制模块、行走控制模块、压紧模块、障碍物检测模块、OLED液晶显示模块、通讯模块、遥控模块、电源模块和检修模块共9个部分。

4.一种架空线路飞走蛇形巡检机器人的巡检方法，应用于如权利要求1-3任一所述的飞走蛇形巡检机器人；其特征在于，所述方法包括：飞走蛇形巡检机器人飞行上下线的方法；飞走蛇形巡检机器人沿线缆巡线的方法；飞走蛇形巡检机器人跨越障碍物的方法；飞走蛇形巡检机器人对线缆清理异物和检修维护的方法。