[发明专利]旋转参数检测方法、编码器、激光雷达和无人机

权利要求书

1.一种旋转参数检测方法，其特征在于，包括：

对码盘的转动进行检测获得一检测信号，所述码盘随旋转物的转动而转动；所述码盘上设置有多个扇齿，其中一个所述扇齿与其它所述扇齿不同，以使码盘旋转一圈产生的检测信号中存在不同的信号；

根据所述检测信号，获得所述旋转物的旋转参数；所述旋转参数包括如下至少一种：旋转方向、旋转速度、机械零位；其中，在所述旋转物的旋转周期内，根据所述检测信号中上升沿之间的时间关系和/或下降沿之间的时间关系确定所述旋转方向，根据所述检测信号的时长或者所述检测信号的上升沿之间的时间关系和/或下降沿之间的时间关系确定所述旋转速度，根据所述检测信号的上升沿和/或下降沿确定所述机械零位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述码盘的旁边设置有光电传感器，当所述码盘的其中任一扇齿挡住光电传感器时，所述检测信号为持续的第一信号；当所述码盘中的所有扇齿未挡住所述光电传感器时，所述检测信号为持续的第二信号；

所述第一信号不同于所述第二信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，第一信号为低电平信号，第二信号为高电平信号。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测信号为方波信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个扇齿包括第一线段边，各所述第一线段边等间距的位于所述码盘上；

所述根据所述检测信号中上升沿之间的时间关系和/或下降沿之间的时间关系确定所述旋转方向，包括：

在所述第一线段边位于所述扇齿的顺时针方向时，若所述旋转周期内所述检测信号中每两个相邻上升沿的时间差均相等，或，所述旋转周期内所述检测信号中每两个相邻下降沿的时间差不全相等，则确定所述旋转方向为逆时钟方向；若所述旋转周期内所述检测信号中每两个相邻下降沿的时间差均相等，或，所述旋转周期内所述检测信号中每两个相邻上升沿的时间差不均相等，则确定所述旋转方向为顺时钟方向；

在所述第一线段边位于所述扇齿的逆时针方向时，若所述旋转周期内所述检测信号中每两个相邻上升沿的时间差均相等，或，所述旋转周期内所述检测信号中每两个相邻下降沿的时间差不全相等，则确定所述旋转方向为顺时钟方向；若所述旋转周期内所述检测信号中每两个相邻下降沿的时间差均相等，或，所述旋转周期内所述检测信号中每两个相邻上升沿的时间差不均相等，则确定所述旋转方向为逆时钟方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测信号的上升沿之间的时间关系和/或下降沿之间的时间关系确定所述旋转速度，包括：

获取所述旋转周期内所述检测信号中每两个相邻上升沿的时间差，或者，获取所述旋转周期内所述检测信号中每两个相邻下降沿的时间差；

根据各所述时间差，获得平均时间差；

根据所述平均时间差，确定所述旋转速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述旋转物的旋转周期内，根据所述检测信号的上升沿之间的时间关系和/或下降沿之间的时间关系确定所述旋转速度，包括：

若所述旋转周期内所述检测信号中每两个相邻上升沿的时间差均相等，则根据所述旋转周期内任意两个相邻上升沿的时间差，确定所述的旋转速度；或者，

若所述旋转周期内所述检测信号中每两个相邻下降沿的时间差均相等，则根据所述旋转周期内任意两个相邻下降沿的时间差，确定所述旋转速度。