[发明专利]转向系统的控制方法、控制装置和车辆

权利要求书

1.一种转向系统的控制方法，用于车辆，其特征在于，所述控制方法包括：

获取车道线图像、所述车辆的车速和转角信号；

根据所述车道线图像计算当前的车道偏移量，和根据所述转角信号计算当前的方向盘转角位置；

在所述车辆的车速大于预设车速和在预设时长内相邻两个所述车道偏移量的差值均小于预设阈值的计数等于预设次数，且所述当前的方向盘转角位置小于预设角度时，将所述当前的方向盘转角位置置为零。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述车道线图像计算当前的车道偏移量，包括：

处理所述车道线图像，生成车道中心线；

将所述车道中心线与所述车辆中心线进行比对，获得所述车道中心线和所述车辆中心线的横向距离，所述横向距离作为所述车道偏移量。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，处理所述车道线图像，生成车道中心线，包括：

处理所述车道线图像，以识别所述车辆前方左右两侧的车道线；

根据所述左右两侧的车道线生成所述车道中心线。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述车辆的车速不大于所述预设车速或在预设时长内相邻两个所述车道偏移量的差值不小于预设阈值时，使所述计数置为零。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述计数小于所述预设次数时，继续计算当前的车道偏移量。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述车辆的车速大于预设车速和在预设时长内相邻两个所述车道偏移量的差值均小于预设阈值的计数等于预设次数时，将所述计数置为零。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车道线图像由所述车辆的前视摄像头采集。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取所述车辆的驾驶辅助系统发送的转向指令；

根据所述转向指令和当前的方向盘转角位置控制所述车辆转向。

9.一种转向系统的控制装置，用于车辆，其特征在于，所述控制装置包括：

获取模块，所述获取模块用于获取车道线图像、所述车辆的车速和转角信号；

计算模块，所述计算模块用于根据所述车道线图像计算当前的车道偏移量，和根据所述转角信号计算当前的方向盘转角位置；

标定模块，所述标定模块用于在所述车辆的车速大于预设车速和在预设时长内相邻两个所述车道偏移量的差值均小于预设阈值的计数等于预设次数，且当前的方向盘转角位置小于预设角度时，将当前的方向盘转角位置置为零。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的转向系统的控制装置。