[发明专利]一种基于机器视觉的PCB板智能贴标机构器人以及贴标方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的PCB板智能贴标机器人，其特征在于，包括：

机架；

输送机构，包括水平支撑在机架上的支撑板、位于支撑板的下方的两带式输送机，两带式输送机沿着垂直于所述带式输送机的输送方向的方向排列，每个带式输送机的输送带沿着输送方向布置并且两输送带相对于平行于输送方向和竖向平面的对称平面对称设置，在支撑板的对应每个输送带的位置处设置有第一避让口，所述第一避让口沿着所述输送方向延伸，在输送带的与支撑板配合的表面上等间距的设置有多个推料块，所述推料块能够从第一避让口伸出并且至少一部分高于支撑板的上表面，所述PCB板位于相邻的两所述推料块之间；

摄像头，用于获取PCB板在支撑板上的图像进而获取PCB板上的贴标位置；

贴标机构，支撑在输送机构的正上方且可在竖直平面内来回移动，用于将标签粘贴到位于输送机构上的PCB板的所述贴标位置；

定位机构，包括两相对于所述对称平面对称布置的定位板，每个定位板至少包括竖向部分，所述竖向部分的至少朝向对称平面的一侧具有平行于对称平面的表面，两定位板相对于支撑板能够相互靠近或者远离；

上料机构，设置在机架上且位于输送机构的进料端一侧，所述上料机构包括：

储料架，可上下移动地支撑在机架上，用于放置待贴标的PCB板；

多个吸盘，可上下移动地支撑在机架上且位于储料架的正上方；

所述定位机构还包括：

活动板，分别设置在每个定位板的进料的一端上，所述活动板呈L型，所述活动板的水平部分上设置有沿着其长度方向延伸的条形孔，在所述支撑板上设置有与条形孔滑动配合的销轴；

柔性板，一端连接对应的活动板，另一端连接对应的定位板；

所述贴标机构包括：

安装板，平行于所述对称平面，能够相对于机架在一水平面内移动；

放料盘，可旋转地支撑在安装板的一侧上，用于卷绕贴有标签的标签卷膜；

剥离板，固定在所述安装板的所述一侧上，用于将标签卷膜上的标签剥离；

吸附板，可上下移动地支撑在所述安装板的所述一侧上，用于将剥离板剥离后的标签吸附并粘贴到PCB板的贴标位置处；

收料盘，可旋转地支撑在所述安装板的所述一侧上，用于将剥离标签后的标签卷膜回收；

所述剥离板为水平布置的薄板，所述标签卷膜绕在沿着输送方向观察时的剥离板的一侧上并且所述标签卷膜在经过剥离板的所绕位置处的前后的移动方向相差等于或者小于180°；

在所述安装板的所述一侧上可旋转地设置有多个导向轮，所述标签卷膜依次绕过多个导向轮，并且多个导向轮至少包括第一导向轮和第二导向轮，在标签卷膜的移动路径中，所述第一导向轮的最低处的高度等于或者略高于剥离板的上表面的高度，第二导向轮的最高处的高度等于或者低于剥离板的下表面的高度，同时，第一导向轮和第二导向轮相对于剥离板位于与所述所绕位置相反的一侧，且在第一导向轮和第二导向轮之间的所述移动路径中没有其它导向轮；

所述吸附板配置成能够沿着平行于所述输送方向的方向来回移动，并且至少能够移动到剥离板的正上方，同时俯视观察时，在吸附板向下移动完成贴标动作时，所述吸附板与剥离板不重叠；

在机架上设置有传感器，在所述支撑板上对应传感器的位置处设置有第二避让口，所述传感器的检测端低于支撑板的上表面；

所述传感器具有两个，分别为第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器沿着所述输送方向排列且两者之间的距离小于PCB板在输送方向上的尺寸，在机架上且相对于第二传感器位于与第一传感器相反的一侧设置有挡块，在支撑板上对应挡块的位置处设置有第三避让口，所述挡块能够从第三避让口伸出或者缩回，并且当挡块从第三避让口伸出时，所述挡块的最高处的高度配置为能够将所有放置在支撑板上的PCB板阻挡。

2.一种PCB板的贴标方法，采用权利要求1所述的一种基于机器视觉的PCB板智能贴标机器人，具体包括如下步骤：

步骤1：上料机构将待贴标的PCB板上料到所述输送机构的所述支撑板上；

步骤2：输送机构将支撑板上的PCB板移动到指定位置；

步骤3：定位机构对PCB板进行夹紧定位；

步骤4：摄像头对定位后的PCB板进行拍摄并根据拍摄的图像获取PCB板上的贴标位置；

步骤5：贴标机构移动到所述贴标位置完成贴标；

步骤6：定位机构松开，将贴标完成的PCB板取出；

步骤7：继续执行步骤1，直到所有的待贴标的PCB板完成贴标。