[发明专利]时钟同步方法、机器人控制系统和机器人有效
| 申请号： | 202010998405.4 | 申请日： | 2020-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN112247985B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 应坤;苏志伟;经琦;胡飞鹏;李飞;王长恺 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京华夏泰和知识产权代理有限公司 11662 | 代理人： | 卢万腾;曾军 |
| 地址： | 519070*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 时钟 同步 方法 机器人 控制系统 | ||
1.一种时钟同步方法，应用于机器人控制系统，其特征在于，包括：
运动控制器以第一周期向伺服控制器发送运动控制数据；同时，所述运动控制器以所述第一周期向所述伺服控制器发送触发信号；所述伺服控制器以第二周期向所述机器人控制系统发送伺服控制数据；所述第一周期为所述第二周期的正整数倍；
所述伺服控制器基于接收的所述运动控制数据和所述触发信号调制所述伺服控制器的时钟与所述运动控制器的时钟同步；所述伺服控制器基于接收的所述运动控制数据和所述触发信号调制所述伺服控制器的时钟与所述运动控制器的时钟同步包括：所述伺服控制器基于接收的所述运动控制数据和所述触发信号将所述第二周期的计数清零并重新计时。
2.根据权利要求1的时钟同步方法，其特征在于，所述运动控制器通过PCB板内的高速传输总线向所述伺服控制器发送所述运动控制数据。
3.根据权利要求2的时钟同步方法，其特征在于，所述PCB板内的高速传输总线包括GPMC总线和EMIF内部总线。
4.根据权利要求1的时钟同步方法，其特征在于，所述运动控制器通过芯片之间的引脚向所述伺服控制器发送所述触发信号。
5.根据权利要求4的时钟同步方法，其特征在于，所述触发信号包括时钟脉冲触发信号、高低电平、脉冲上升沿有效或脉冲下降沿有效中的至少一个。
6.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：运动控制器和伺服控制器，所述运动控制器用于以第一周期向所述伺服控制器发送运动控制数据，同时，所述运动控制器以所述第一周期向所述伺服控制器发送触发信号；所述伺服控制器以第二周期向所述机器人控制系统发送伺服控制数据；所述第一周期为所述第二周期的正整数倍；所述伺服控制器基于接收的所述运动控制数据和所述触发信号调制所述伺服控制器的时钟与所述运动控制器的时钟同步；所述伺服控制器基于接收的所述运动控制数据和所述触发信号调制所述伺服控制器的时钟与所述运动控制器的时钟同步包括：所述伺服控制器基于接收的所述运动控制数据和所述触发信号将所述第二周期的计数清零并重新计时。
7.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体和控制所述机器人本体的如权利要求6的机器人控制系统。
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