[发明专利]一种用于集卡轮毂的防吊起检测方法

说明书

本发明公开了一种用于集卡轮毂的防吊起检测方法，通过借助识别集卡轮毂的方式进行检测，并根据实时拍摄的图片判断集卡轮毂在图片中的位置。通过上述方式，本发明一种用于集卡轮毂的防吊起检测方法，确保在取箱过程中集卡不被吊起，实现实时作业，保证安全性，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及集卡轮毂的检测领域，特别是涉及一种用于集卡轮毂的防吊起检测方法。

背景技术

随着我国智慧物流行业的飞速发展,极大的促进了港口集装箱的吞吐量。

在港口堆场中，吊具进行吊取集装箱的过程中，容易将集卡也一起吊起，这样会存在极大的安全隐患，而且会降低调取集装箱的工作效率。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种用于集卡轮毂的防吊起检测方法，具有可靠性能高、定位精确、等优点，同时在集卡轮毂检测的应用及普及上有着广泛的市场前景。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：

提供一种用于集卡轮毂的防吊起检测方法，其具体步骤包括：

（1）结合多尺度训练、锚点设置以及focal loss聚焦损失，构建改进Faster RCNN网络框架；

（1.1）第一阶段：

（1.1.1）多尺度训练：将图片送入网络之前，在保证图像原有比例的前提下，将图像随机调整大小后送入网络中进行训练；

（1.1.2）锚点设置：

在不改变其他参数设置的前提下，设置锚点的数量为18-30个，以提高锚点框覆盖真实目标的概率；

（1. 2）第二阶段：根据实际样本比例以及训练过程中难易样本在优化过程中的重要性，利用Focal Loss聚焦损失方法动态调整样本权重，以增强轮毂训练模型的鲁棒性；

（2）使用上述改进Faster RCNN网络构建初始轮毂检测模型；

（3）工业相机拍摄集卡轮毂的图片或视频；

（4）判断拍摄的图片或视频中是否带有轮毂，并将带有轮毂的图片或视频送往下一步进行样本处理；

（5）使用标注工具对图像中的轮毂进行标注：

（5.1）如果图像中带有完整的轮毂，则使用标注工具对图像中的轮毂进行标注，得到标注样本；

（5.2）如果图像带有轮毂，但是轮毂的结构不完整，则无需进行标注，得到未标注样本；

（6）利用标注样本对初始轮毂检测模型进行训练和测试，根据测试精度选取用于现场的训练轮毂检测模型；

（7）训练轮毂检测模型根据集装箱与集卡的位置来判断是否开启或结束轮毂位移检测：利用检测设备判断集装箱与集卡之间的垂直间距；当垂直间距小于预设的启动间距阈值时，不触发轮毂位移检测；当垂直间距大于或等于预设的启动间距阈值且垂直间距小于停止间距阈值时，触发轮毂位移检测，则训练轮毂检测模型开始对图片或视频进行轮毂位移检测；当垂直间距大于或等于预设的停止间距阈值时，停止轮毂位移检测；

（8）将触发轮毂位移检测时的第一帧图片中的轮毂中心点的坐标位置作为参考位置；将第一帧图片之后的图片中的轮毂中心点的坐标位置作为对比位置；

（9）根据参考位置和对比位置，判断集卡是否被吊起；

（9.1）如果检测到的轮毂的参考位置和对比位置的坐标差大于或等于预设的位移阈值，则判定集卡被吊起；

（9.2）如果检测到的轮毂的参考位置和对比位置的坐标差小于预设的位移阈值，则判定集卡未被吊起。