[发明专利]一种轮径机构及机械手

说明书

本申请提供了一种轮径机构及机械手，涉及轮架结构技术领域。轮径机构包括多个第一轮片、多个第二轮片、多个连接片和调节机构。多个第一轮片环形阵列，多个第二轮片环形阵列。连接片分别可转动地连接相邻的第一轮片和第二轮片。调节机构包括连杆组件和伸缩组件，连杆组件与第一轮片连接，伸缩组件与第二轮片连接。当连杆组件和伸缩组件动作时，多个第一轮片、多个第二轮片和多个连接片形成圆周，具有最大轮径；或多个第一轮片形成圆周，具有最小轮径。机械手包括多个手指活动机构和轮径机构。多个手指活动机构分别连接于多个第一轮片。该轮径机构的轮径可变，对路面适应性强，越障能力较好。该机械手的手指能够嵌入岩壁，实现在悬崖峭壁上行走。

技术领域

本申请涉及轮架结构技术领域，具体而言，涉及一种轮径机构及机械手。

背景技术

目前相关技术中的轮径结构，其轮径不可调节，在面对障碍物或较为崎岖的路面时，越障能力较差。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种轮径机构，其旨在改善相关技术中轮径结构的轮径不可调节，越障能力较差的问题。

本申请实施例提供了一种轮径机构，该轮径机构包括多个第一轮片、多个第二轮片、多个连接片和调节机构，多个第一轮片环形阵列，多个第二轮片环形阵列，连接片分别可转动地连接相邻的第一轮片和第二轮片，调节机构包括连杆组件和伸缩组件，连杆组件与第一轮片连接，伸缩组件与第二轮片连接，当连杆组件和伸缩组件动作时，多个第一轮片、多个第二轮片和多个连接片形成圆周，具有最大轮径，或多个第一轮片形成圆周，具有最小轮径。

该轮径机构设置有连杆组件和伸缩组件，连杆组件用于带动第一轮片沿着环形的径向移动，并且支撑第一轮片。伸缩组件用于带动第二轮片沿着环形的径向移动，并且支撑第二轮片。连接片分别可转动地连接相邻的第一轮片和第二轮片，当连杆组件和伸缩组件分别驱动第一轮片和第二轮片缩回时，多个第一轮片形成圆周，多个第二轮片和多个连接片被围在该圆周内。当连杆组件和伸缩组件分别驱动第一轮片和第二轮片伸出时，相邻两个第一轮片之间形成间隙，两个连接片和一个第二轮片容纳在该间隙内，多个第一轮片、多个第二轮片和多个连接片形成圆周。该轮径机构的轮径可变，对路面适应性强，越障能力较好。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，连杆组件包括旋转件和多个连杆。旋转件具有多个延伸部，多个延伸部分别沿着多个方向延伸。延伸部与连杆一一对应，延伸部与连杆连接，连杆与第一轮片连接。当旋转件转动时，相邻两个第一轮片相互靠近或远离。一个旋转件具有多个延伸部，可以与多个连杆连接，对应控制多个第一轮片，简化了结构，能够方便地同时控制多个第一轮片的移动。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，调节机构包括中心块，旋转件与中心块可转动地连接，伸缩组件与中心块连接。中心块的轴线与旋转件的轴线重合，且旋转件的轴线为轮径机构的轴线。设置中心块，支撑伸缩组件和旋转件。将中心块的轴线设置为与旋转件的轴线重合，且旋转件的轴线为轮径机构的轴线，便于旋转件转动时，对称展开第一轮片。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，轮径机构包括第一板体，第一板体上偏心设置有第一齿轮组。第一齿轮组通过第一传动杆与中心块上的第二齿轮组连接，第二齿轮组与安装于中心块的第二传动杆传动连接。第二传动杆穿设于旋转件，第一齿轮组用于与驱动装置连接。通过设置第一齿轮组、第一传动杆、第二齿轮组和第二传动杆，便于驱动装置驱动旋转件转动，带动多个第一轮片移动。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，伸缩组件包括多个套筒，多个套筒依次套接。第一个套筒与中心块连接，最后一个套筒与第二轮片连接。设置多个套筒，便于实现伸缩，便于实现第二轮片的移动。并且，由于多个套筒套接，收缩后占用空间较小。

本申请实施例还提供了一种机械手，该机械手包括多个手指活动机构和上述任一项中的轮径机构。多个手指活动机构分别连接于多个第一轮片，手指活动机构能够实现手指的动作。该机械手具有可变轮径的轮径机构，对路面适应性强，越障能力较好。该机械手的手指能够嵌入岩壁，辅助轮径机构，实现在悬崖峭壁上行走。