[发明专利]车辆及提供车辆周围信息的方法

权利要求书

1.一种提供车辆周围信息的方法，包括：

周围环境传感器利用通过周围环境传感器获取的传感器检测信息检测至少一个基于传感器的障碍物；

多个摄像头利用通过多个摄像头获取的图像信息检测至少一个基于图像的障碍物；

控制器基于所述传感器检测信息或所述图像信息中的至少一个，确定所述至少一个基于传感器的障碍物和所述至少一个基于图像的障碍物中的至少一个匹配的障碍物；以及

通过所述控制器利用针对所述至少一个匹配的障碍物的基于传感器的检测结果或基于图像的检测结果中的至少一个校正所述至少一个匹配的障碍物的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

当所述至少一个基于传感器的障碍物偏离所述周围环境传感器的感测范围时，障碍物跟踪器基于所述车辆的移动距离和方向来跟踪所述至少一个基于传感器的障碍物的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

在所述至少一个基于传感器的障碍物的所述位置在距所述车辆预定距离之内时执行所述跟踪。

4.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：

通过所述控制器，判断所述至少一个基于传感器的障碍物、所述至少一个基于图像的障碍物、位置被跟踪的所述至少一个基于传感器的障碍物和位置被校正的所述至少一个匹配的障碍物中的每一个的位置是否与对应于车身的预测移动轨迹的第一轨迹和对应于从所述车身突出的外装部分的预测移动轨迹的第二轨迹重叠。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，

从所述车身突出的所述外装部分包括后视镜。

6.根据权利要求4所述的方法，进一步包括：

当障碍物与所述第一轨迹或所述第二轨迹中的至少一个重叠时，所述控制器基于从所述车辆到所述障碍物的距离输出警报信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，

所述警报信息包括具有预定形式的视觉效果，

所述视觉效果叠加在由通过所述多个摄像头获取的图像构成的全方位图像上。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：

基于距与所述第一轨迹或所述第二轨迹中的至少一个重叠的所述障碍物的距离，改变所述视觉效果的颜色或形状中的至少一种。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，

检测至少一个基于传感器的障碍物包括：

对通过所述多个摄像头获取的所述图像信息进行边缘检测；以及

响应于所述车辆相对于通过所述边缘检测而检测到的至少一个候选障碍物的移动，基于形状的变化程度和对角线角度的变化程度来检测至少一个三维障碍物。

10.一种记录有程序的非暂时性计算机可读记录介质，所述程序使处理器执行以下操作：

周围环境传感器利用通过周围环境传感器获取的传感器检测信息检测至少一个基于传感器的障碍物；

多个摄像头利用多个摄像头获取的图像信息检测至少一个基于图像的障碍物；

控制器基于所述传感器检测信息或所述图像信息中的至少一个，确定所述至少一个基于传感器的障碍物和所述至少一个基于图像的障碍物中的至少一个匹配的障碍物；以及

通过所述控制器利用针对所述至少一个匹配的障碍物的基于传感器的检测结果或基于图像的检测结果中的至少一个校正所述至少一个匹配的障碍物的位置。