[发明专利]一种测斜机器人及倾斜度测量方法

权利要求书

1.一种测斜机器人，其特征在于，包括测斜管、测斜部和驱动装置；

该测斜管包括沿竖直方向延伸的地下管和设置在地下管上侧的转向管，在转向管外套设有外套管，该转向管转动自如地安装在外套管内，地下管和转向管上下连通；

该测斜部包括测斜仪，该测斜仪包括防护管、安装在该防护管内的测斜组件，在防护管的外侧安装有滚轮，该防护管具有沿竖直方向延伸的第一中心轴线；

在地下管的内壁上设置有用于卡持该滚轮的第一导向槽，该第一导向槽沿竖直方向延伸；在转向管的内壁上设置有用于卡持该滚轮的第二导向槽，该第二导向槽沿竖直方向延伸；地下管内的第一导向槽的数量被设置为：保持测斜仪的位置不动，当转向管绕第一中心轴线转动180°时，滚轮仍能够卡持在第一导向槽内；该第一导向槽能够与第二导向槽相连通，使滚轮能够沿第一导向槽进入到第二导向槽内，且在转向管转动180°时，滚轮仍能够沿第一导向槽进入到第二导向槽内。

该驱动装置包括升降部和转向部，该升降部包括安装在支撑台上的绞盘、导向轮和用于驱动该绞盘转动的第一电机；在该绞盘上缠绕有牵引绳，该牵引绳经导向轮连接到防护管上，在第一电机的驱动下，该绞盘能够经牵引绳带动测斜仪在测斜管内沿上下方向往复移动，并带动导向轮转动；该转向部包括安装在支撑台上的用于驱动转向管转动的第二电机；

该第一电机和第二电机均为步进电机或伺服电机。

2.根据权利要求1所述的测斜机器人，其特征在于，

该外套管固定在地面上；外套管的上端的内壁沿径向向外凹陷形成上扩径部，使外套管的上端的内壁形成一朝向上方的上台阶部；外套管的下端的内壁沿径向向外凹陷形成下扩径部，使外套管的下端的内壁形成一朝向下方的下台阶部；上固定件套装在转向管的上端，在上固定件与上台阶部之间安装有上角接触轴承；下固定件套装在转向管的下端，在下固定件与下台阶部之间安装有下角接触轴承，使转向管转动自如地安装外套管上；

地下管、转向管和外套管同轴设置，且转向管设置在地下管的正上方。

3.根据权利要求2所述的测斜机器人，其特征在于，在转向管与地下管之间具有间隙。

4.根据权利要求1所述的测斜机器人，其特征在于，在地面埋设有对中法兰，在该对中法兰的上侧面上设置定位部，该外套管固定卡持在定位部上。