[发明专利]一种机器人、机器人关节及用于机器人关节的平衡装置

权利要求书

1.一种用于机器人关节的平衡装置，其特征在于，包括用以设于机器人关节的电磁铁(6)，所述电磁铁(6)成组设置，所述电磁铁(6)与电磁铁控制器(9)相连，所述电磁铁控制器(9)控制所述电磁铁(6)以实现实时补偿机器人关节的扭矩变化。

2.根据权利要求1所述的用于机器人关节的平衡装置，其特征在于，所述电磁铁控制器(9)用以与机器人运动控制系统(8)相连，所述电磁铁控制器(9)用以根据机器人运动控制系统(8)的控制信号调整输出给所述电磁铁(6)的控制电流。

3.根据权利要求1所述的用于机器人关节的平衡装置，其特征在于，成组设置的所述电磁铁(6)包括第一电磁铁和第二电磁铁，所述第一电磁铁用以设于旋转轴，所述第二电磁铁用以设于基座。

4.根据权利要求1至3任一项所述的用于机器人关节的平衡装置，其特征在于，所述电磁铁(6)与所述电磁铁控制器(9)通过控制电缆(7)相连。

5.一种机器人关节，其特征在于，包括如权利要求1至4任一项所述的用于机器人关节的平衡装置。

6.根据权利要求5所述的机器人关节，其特征在于，包括旋转轴和基座，所述基座固定且所述旋转轴可转动，所述电磁铁(6)分别设于所述旋转轴和所述基座。

7.根据权利要求6所述的机器人关节，其特征在于，所述旋转轴包括第一旋转轴(1)和第二旋转轴(2)，第一电磁铁设于所述第一旋转轴(1)，所述第二旋转轴(2)设于所述基座。

8.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求5至7任一项所述的机器人关节。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，包括机器人运动控制系统(8)，所述机器人运动控制系统(8)与所述电磁铁控制器(9)相连，所述机器人运动控制系统(8)用以根据运动指令计算得到旋转轴的目标速度和目标转速、再根据所述目标速度、所述目标转速以及重量参数计算得到所述旋转轴应达到的需求扭矩、再根据所述需求扭矩和扭矩参数计算得到所述电磁铁(6)应提供的补偿力矩，所述电磁铁控制器(9)用以根据所述补偿力矩调节控制电流。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人运动控制系统(8)与所述电磁铁控制器(9)通过通信电缆(10)相连。