[发明专利]多关节运动解耦控制组件、远端执行机构及手术器械

说明书

本发明提供一种多关节运动解耦控制组件、远端执行机构及手术器械。该多关节运动解耦控制组件用于对关节组件的运动进行解耦，所述多关节运动解耦控制组件与转接组件连接，所述多关节运动解耦控制组件至少与所述关节组件中一个连接关节的关节控制线连接，用于控制对应连接关节的偏转。实现多个连接关节的解耦；使得各个连接关节之间的运动相互独立，可以带动关节组件远端的末端执行器有效的越过障碍物，便于使用。

技术领域

本发明涉及手术设备技术领域，特别是涉及一种多关节运动解耦控制组件、远端执行机构及手术器械。

背景技术

当前的微创医疗手术器械大多包含近端执行器、细长杆件和远端执行器。微创医疗手术器械按照远端执行器运动类型可以分为两种：一种是远端执行器不可俯仰偏转，另一种是远端执行器可以俯仰偏转。当前的远端执行器大多为一个俯仰偏转关节加上一个开合机构或者仅有其中的一个，其能够适应大多数的工况。但是，上述远端执行器的装置一般不能绕过障碍物，对一些需要绕过障碍器官的手术环境不太适应，影响远端执行器的操作精度，进而影响手术器械的使用。

发明内容

基于此，有必要针对目前远端执行器的装置无法绕过障碍物而影响使用的问题，提供一种能够绕过障碍物的多关节运动解耦控制组件、远端执行机构及手术器械。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种多关节运动解耦控制组件，用于对关节组件的运动进行解耦，所述多关节运动解耦控制组件与转接组件连接，所述多关节运动解耦控制组件至少与所述关节组件中一个连接关节的关节控制线连接，用于控制对应连接关节的偏转。

在其中一个实施例中，每一连接关节对应一个所述多关节运动解耦控制组件，或者，连接关节的数量比所述多关节运动解耦控制组件的数量多。

在其中一个实施例中，所述多关节运动解耦控制组件包括解耦转动件以及解耦操作件，所述关节控制线连接和/或穿过所述解耦转动件，所述解耦操作件与所述解耦转动件连接以带动所述解耦转动件运动。

在其中一个实施例中，所述多关节运动解耦控制组件还包括解耦固定件，所述解耦固定件与所述解耦转动件连接，用于实现所述解耦转动件的锁定与解锁。

在其中一个实施例中，所述解耦转动件包括第一转动件与第二转动件，所述第一转动件安装于所述转接组件，所述第二转动件与所述第一转动件可旋转连接，并与所述解耦操作件连接。

在其中一个实施例中，所述第一转动件与所述第二转动件之间通过球副连接。

一种远端执行机构，包括：

关节组件，包括多个可旋转串联的连接关节以及连接对应所述连接关节的关节控制线；

转接组件，连接于所述关节组件的近端，用于供所述关节控制线穿过；以及

如上述任一技术特征所述的多关节运动解耦控制组件，所述多关节运动解耦控制组件与所述转接组件连接。

在其中一个实施例中，所述转接组件包括连接管以及转接管，所述转接管与所述连接管连接，还与所述解耦转动件的第一转动件连接，所述连接管内供所述关节控制线走线，且所述关节控制线沿所述转接管的外侧连接和/或穿过所述解耦转动件的第二转动件。

在其中一个实施例中，所述关节组件包括第一连接关节与第二连接关节，所述第二连接关节的一端可旋转连接所述第一连接关节，所述第二连接关节的另一端连接所述转接组件；

所述关节组件还包括第一关节控制线与第二关节控制线，所述第一关节控制线连接所述第一连接关节，并穿过所述第二连接关节伸入所述转接组件中，所述第二关节控制线连接所述第二连接关节并伸入所述转接组件中。

在其中一个实施例中，所述第一关节控制线穿过所述解耦转动件的第二转动件，并与所述近端执行器连接；